01
CARLA初识
什么是CARLA · 核心特性 · 应用场景 · 对比其他仿真器
概念对比
02
环境搭建
系统要求 · 安装Python/pip · 安装CARLA包 · 验证安装
安装配置
03
CARLA架构解析
服务器-客户端 · World · Blueprint · Actor · Sensor
架构核心
04
启动CARLA
命令行启动 · Python脚本 · 图形界面 · 问题排查
启动调试
05
连接与断开
创建客户端 · 连接服务器 · 超时设置 · 最佳实践
网络稳定
06
世界管理
加载世界 · 获取信息 · 设置天气 · 时间步长
环境控制
07
蓝图库
获取蓝图列表 · 筛选 · 设置属性 · 生成参与者
蓝图生成
08
车辆生成
选择蓝图 · 生成点 · 生成/销毁车辆
车辆Actor
09
行人生成
行人蓝图 · 生成行人 · 运动控制 · 批量生成
行人批量
10
传感器入门
传感器类型 · 附加传感器 · 数据回调 · 存储
传感器数据
11
相机传感器
RGB/深度/语义分割 · 参数配置
相机视觉
12
LiDAR传感器
LiDAR原理 · 配置 · 点云解析 · 可视化
LiDAR点云
13
其他传感器
雷达 · 碰撞检测 · 车道入侵 · GNSS
雷达GNSS
14
车辆控制
油门/刹车/转向 · 手刹/换挡 · 控制模式
控制动力学
15
行人控制
路径规划 · 速度控制 · 动画控制
行人动画
16
交通管理器
TM创建 · 自动驾驶 · 交通流 · 规则配置
交通TM
17
地图与导航
获取地图 · 车道信息 · Waypoint · 路径规划
地图导航
18
天气系统
天气参数 · 动态切换 · 自定义预设
天气环境
19
场景与时间
设置时间 · 时间流逝 · 录制与回放
时间回放
20
碰撞与物理
碰撞检测 · 物理属性 · 车辆动力学
物理碰撞
21
可视化调试
调试绘制 · 边界框 · 路径可视化 · 文本标注
调试可视化
22
数据采集
同步/异步模式 · 数据对齐 · 保存数据集
数据采集
23
多传感器融合
多传感器配置 · 时间戳同步 · 融合框架
融合同步
24
自定义地图
导入OpenDrive · RoadRunner · 加载自定义地图
地图自定义
25
自定义车辆
导入车辆模型 · 碰撞盒 · 车辆属性
车辆模型
26
多客户端
多客户端架构 · 共享世界 · 分布式仿真
分布式架构
27
性能优化
渲染质量 · 帧率控制 · 资源管理 · 批量操作
优化性能
28
常见问题
安装失败 · 连接超时 · 无数据 · 卡顿
FAQ排查
29
实战项目一
基于CARLA的自动驾驶数据采集系统
实战数据