01
数据录制概述
什么是数据录制、应用场景（自动驾驶、机器人、IoT）、基本流程
概念入门
02
数据源接入
传感器数据（摄像头、激光雷达、IMU）、API数据流、数据库日志、文件系统监听
传感器API
03
数据格式与序列化
JSON、CSV、Protobuf、Avro、Parquet 对比与选择
序列化格式
04
录制工具选型
ROS Bag、Kafka、自定义脚本、开源框架（MCAP）
工具选型
05
录制环境搭建
Docker 容器化、依赖管理、网络配置
Docker环境
06
编写第一个录制脚本
Python 数据采集、时间戳打标、本地存储
Python脚本
07
数据缓存与背压处理
内存队列、磁盘缓冲、Backpressure 实现
缓存背压
08
多线程与异步录制
Threading、Asyncio、多进程录制架构
并发异步
09
数据分片与滚动录制
按时间/大小分片、滚动策略、文件命名规范
分片滚动
10
录制元数据管理
Schema 注册、数据字典、录制日志
元数据Schema
11
数据压缩与加密
Gzip、Snappy、LZ4 压缩；AES 加密存储
压缩加密
12
录制质量监控
CRC 完整性校验、丢帧检测、录制速率监控
监控质量
13
数据存储方案
本地磁盘、NFS、对象存储（S3/MinIO）、分布式文件系统
存储分布式
14
数据回放概述
什么是回放、回放与仿真关系、应用场景
回放概念
15
回放引擎设计
时间轴管理、数据分发、速率控制
引擎架构
16
编写第一个回放脚本
Python 读取本地数据、按时间戳发布
Python回放
17
回放速率控制
实时回放、加速/减速、单步回放
速率控制
18
回放数据同步
多传感器对齐、时间戳同步、插值处理
同步对齐
19
回放与仿真集成
注入 CARLA、Gazebo 等仿真环境
仿真集成
20
回放可视化
Matplotlib、Plotly、Foxglove 数据可视化
可视化工具
21
回放中的错误处理
数据损坏恢复、缺失填充、异常跳过
容错健壮性
22
回放性能优化
内存映射文件、零拷贝、预加载策略
性能优化
23
录制回放全链路测试
录制→存储→回放→验证 闭环测试
测试闭环
24
录制回放 Pipeline 搭建
Airflow / Prefect 编排录制回放任务
Pipeline编排
25
录制回放监控与告警
Prometheus + Grafana 监控录制回放状态
监控告警
26
录制回放安全与权限
数据脱敏、访问控制、审计日志
安全权限
27
录制回放最佳实践
命名规范、目录结构、版本管理
规范实践
28
录制回放故障排查
丢数据、时间不同步、性能瓶颈及解决方案
排查故障
29
录制回放项目实战
从零搭建自动驾驶数据录制回放系统
实战项目
30
录制回放未来趋势
云端录制、边缘录制、AI 辅助数据筛选
趋势前沿