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传感器配置与地图导入联动 · 实战

📚 共计 30 章节

整体架构、应用场景与学习路径

ROS2环境搭建

安装、工作空间创建、依赖管理与编译测试

激光雷达基础

工作原理、常见型号、ROS2驱动与数据可视化

激光雷达配置实战

修改帧ID、扫描频率、测距范围与发布频率

IMU传感器基础

工作原理、加速度计与陀螺仪、ROS2驱动与数据读取

IMU配置实战

标定、坐标系对齐、滤波参数调整与数据融合

里程计传感器

轮式里程计原理、编码器配置、ROS2里程计消息发布

里程计编码器

多传感器时间同步

时间戳对齐、message_filters、硬件触发同步

传感器数据录制

ros2bag录制、数据回放与检查

地图基础概念

占据栅格、代价地图、拓扑地图区别与场景

SLAM建图原理

Gmapping、Cartographer、Hector SLAM对比

Cartographer配置实战

Lua配置文件详解、参数调优、实时建图演示

Cartographer调优

保存与加载地图

map_server、pgm/yaml、多分辨率地图

静态地图导入

CAD图纸/卫星图转为ROS2占用栅格地图

动态地图更新

costmap_2d层、障碍物层、膨胀层与静态层联动

传感器与地图联动原理

传感器数据更新地图、贝叶斯更新公式

原理贝叶斯

激光雷达与地图匹配

AMCL定位、粒子滤波、自适应蒙特卡洛

IMU辅助定位

IMU预积分、航迹推算、松耦合/紧耦合

多传感器融合定位

扩展卡尔曼滤波、robot_localization配置

导航栈配置

Nav2架构、行为树、规划器与控制器

全局路径规划

A*算法、Dijkstra、代价地图路径搜索

局部路径规划

DWA、TEB、动态避障与速度控制

传感器配置与导航联动

不同传感器配置对导航效果的影响对比

地图导入与导航联动

精度校准、坐标系对齐与导航测试

仿真环境搭建

Gazebo仿真、传感器模型、测试场景

仿真中的传感器配置

激光雷达、IMU、相机参数配置

仿真中的地图导入

真实地图导入Gazebo，构建一致测试环境

地图导入仿真

实车部署与调试

硬件接线、驱动配置、现场标定与排查

数据降采样、地图压缩、多线程与实时性

综合实战项目

从零搭建机器人，传感器配置、地图导入、自主导航全流程