01
漂移现象全景认知
什么是定位漂移？漂移的直观表现与用户感知。
基础概念
02
GPS信号基础原理
GPS定位三要素（卫星、接收机、时间），伪距测量原理。
原理GNSS
03
多径效应深度解析
信号反射、折射导致的延迟误差，城市峡谷场景分析。
误差城市
04
大气层延迟误差
电离层延迟、对流层延迟对定位精度的影响。
大气延迟
05
卫星几何分布（DOP值）
PDOP、HDOP、VDOP的含义，如何影响漂移。
DOP几何
06
接收机噪声与灵敏度
硬件热噪声、量化噪声，低信噪比下的漂移表现。
硬件噪声
07
星历与历书误差
卫星轨道误差、时钟误差，星历更新周期的影响。
星历误差
08
AGPS辅助定位原理
网络辅助缩短首次定位时间，但引入的漂移风险。
辅助网络
09
惯性导航（IMU）融合基础
加速度计与陀螺仪原理，DR航位推算。
IMU融合
10
GPS/IMU松耦合与紧耦合
两种融合架构的优缺点，对漂移的抑制效果。
耦合架构
11
卡尔曼滤波入门
状态预测、观测更新，滤波参数对漂移的影响。
滤波估计
12
EKF与UKF
扩展卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波，非线性场景下的漂移处理。
EKFUKF
13
地图匹配（Map Matching）
将定位点约束到路网上，消除道路外漂移。
地图约束
14
城市峡谷与高楼遮挡
信号遮挡、弱信号环境下的漂移特征。
遮挡城市
15
隧道与室内场景
信号完全丢失后的惯性推算漂移累积。
室内推算
16
电磁干扰（RFI）
人为干扰、同频干扰对GPS接收机的影响。
干扰RFI
17
多星座融合
GPS+GLONASS+北斗+Galileo，增加可见星数量，降低漂移。
多星座融合
18
差分GPS（DGPS）与RTK
基准站差分原理，厘米级定位如何消除漂移。
差分RTK
19
PPP（精密单点定位）技术
利用精密星历实现分米级定位，减少漂移。
PPP精密
20
Android原始GNSS API
获取原始伪距、载波相位，开发者如何利用。
AndroidAPI
21
iOS Core Location API
苹果定位框架的漂移处理策略与限制。
iOSCoreLocation
22
定位数据平滑算法
移动平均、中值滤波、低通滤波在轨迹平滑中的应用。
平滑滤波
23
异常点检测与剔除
基于速度、加速度、距离的野值过滤方法。
异常检测
24
轨迹插值与补全
线性插值、样条插值在定位中断时的应用。
插值补全
25
定位频率与功耗权衡
高刷新率降低漂移但增加功耗，如何平衡。
功耗频率
26
测试与评估方法
使用RTK基准站评估漂移，CDF曲线、RMS误差指标。
测试评估
27
常见定位SDK对比
高德、百度、腾讯定位SDK的漂移处理策略。
SDK对比
28
实战：外卖配送场景
外卖配送场景的漂移优化，从原始数据到最终轨迹。
实战外卖
29
实战：共享单车停车点
共享单车停车点判定中的漂移问题与解决方案。
实战单车
30
未来趋势：5G/UWB/视觉SLAM
5G定位、UWB、视觉SLAM与GNSS融合的前景。
未来融合