01
消息延迟概述
什么是消息延迟 · 延迟的常见表现 · 对感知系统的影响
基础概念
02
时间戳基础
系统时间概念 · 时间同步协议(PTP/NTP) · 时间戳生成与解析
同步协议
03
消息队列原理
队列模型 · FIFO与优先级队列 · 队列深度与延迟的关系
队列核心
04
感知数据流分析
传感器数据采集 · 预处理 · 特征提取 · 决策输出全链路延迟
数据流链路
05
延迟测量方法
硬件打点法 · 软件打点法 · 混合测量法
测量工具
06
延迟抖动分析
抖动的定义 · 抖动来源 · 抖动对融合算法的影响
抖动稳定性
07
操作系统调度延迟
任务优先级 · 抢占机制 · 上下文切换开销
OS调度
08
中断处理延迟
中断优先级 · 中断嵌套 · 中断屏蔽对延迟的影响
中断实时
09
DMA与数据搬运
DMA原理 · DMA配置 · DMA传输延迟优化
DMA搬运
10
缓存一致性延迟
Cache Line · Cache Miss · 伪共享问题
缓存一致性
11
内存分配延迟
动态内存分配 · 内存池 · 预分配策略
内存优化
12
锁与同步延迟
互斥锁 · 读写锁 · 自旋锁 · 无锁编程
并发锁
13
网络传输延迟
TCP/UDP协议 · Socket缓冲区 · 零拷贝技术
网络传输
14
序列化与反序列化延迟
Protobuf · FlatBuffers · Cap'n Proto对比
序列化对比
15
感知算法延迟
模型推理时间 · 预处理耗时 · 后处理优化
算法推理
16
多传感器融合延迟
时间对齐 · 空间对齐 · 异步融合策略
融合对齐
17
延迟预算分配
端到端延迟分解 · 各模块延迟预算 · 余量设计
预算设计
18
实时操作系统选择
RT-Linux · FreeRTOS · QNX延迟特性对比
RTOS对比
19
延迟测试工具链
perf · ftrace · LTTng · SystemTap使用
工具测试
20
延迟问题定位
日志分析 · 火焰图 · 时序图 · 断点法
定位调试
21
延迟优化策略
流水线设计 · 双缓冲 · 乒乓操作
优化架构
22
消息优先级设计
优先级反转 · 优先级继承 · 优先级天花板
优先级实时
23
时间触发架构
时间触发以太网 · TTEthernet · 时间同步
TTE同步
24
数据降采样与压缩
降采样策略 · 无损压缩 · 有损压缩
压缩降采样
25
硬件加速方案
FPGA预处理 · GPU推理 · NPU加速
硬件加速
26
延迟与吞吐量权衡
批处理大小 · 并发度 · 资源利用率
权衡吞吐
27
安全关键系统的延迟要求
ASIL等级 · 故障容错 · 看门狗
安全ASIL
28
延迟监控与告警
实时监控指标 · 阈值设置 · 告警策略
监控告警
29
案例实战：自动驾驶感知链路延迟优化
自动驾驶感知链路延迟优化全过程
实战案例
30
未来趋势
时间敏感网络(TSN) · 确定性网络 · 边缘计算延迟
TSN趋势