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本课程属于：013-自动驾驶传感器模型
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01
传感器模型概述
什么是传感器模型 · 感知定位 · 为什么需要
基础概念
02
传感器模型核心参数
分辨率 · FOV · 帧率 · 精度与噪声
参数建模
03
相机模型
针孔模型 · 畸变 · 坐标系
视觉几何
04
激光雷达模型
机械/固态 · 点云 · 反射率
LiDAR3D
05
毫米波雷达模型
多普勒 · 距离-速度 · 点迹航迹
雷达多普勒
06
超声波雷达模型
声波传播 · 近场 · 串扰
声学近场
07
IMU模型
加速度计/陀螺仪 · 零偏 · 温漂
惯性IMU
08
GPS/RTK模型
卫星定位 · 差分 · 多路径
GNSSRTK
09
传感器时间同步模型
硬件/软件同步 · 时间戳 · 延迟补偿
同步时序
10
传感器空间同步模型
外参标定 · 手眼标定 · 联合标定
标定空间
11
传感器数据仿真模型
PBR · 光线追踪 · 噪声注入
仿真渲染
12
传感器退化模型
雨雾 · 光照变化 · 遮挡截断
退化鲁棒
13
传感器故障模型
丢帧 · 异常值 · 通信中断
故障安全
14
感知联调概述
定义 · 目标挑战 · 流程
联调总览
15
传感器模型在联调中的角色
数据源 · 算法接口 · 闭环测试
集成测试
16
基于传感器模型的感知算法测试
目标检测 · 语义分割 · 跟踪
算法验证
17
传感器模型在数据回灌中的作用
回灌流程 · 模型补偿 · 场景复现
回灌数据
18
传感器模型在HIL中的应用
HIL架构 · 实时性 · 模型简化
HIL硬件在环
19
传感器模型在SIL中的应用
SIL vs MIL · 精度权衡
SIL软件在环
20
传感器模型在VIL中的应用
VIL场景 · 虚实结合
VIL车辆在环
21
模型精度对感知联调的影响
过/欠拟合 · 误差传播
精度分析
22
传感器模型参数标定方法
离线/在线标定 · 自标定
标定参数
23
传感器模型验证与评估
残差 · 一致性 · 覆盖度
验证评估
24
多传感器融合中的模型一致性
空间对齐 · 时间对齐 · 置信度
融合一致性
25
传感器模型在仿真平台中的应用
CARLA · LGSVL · SUMO
仿真平台
26
传感器模型在数据生成中的应用
自动标注 · 场景泛化 · 长尾
数据生成
27
传感器模型在鲁棒性测试中的应用
对抗样本 · 极端工况
鲁棒测试
28
传感器模型在功能安全中的应用
ASIL · 故障注入 · 安全机制
功能安全ASIL
29
传感器模型在量产落地中的挑战
算力 · 实时性 · 泛化
量产落地
30
未来趋势
学习模型 · 端到端 · 数字孪生
前沿趋势