01
点云滤波概述
什么是点云滤波？为什么需要滤波？常见噪声类型与挑战。
基础概念
02
体素滤波 (Voxel Grid)
原理、参数设置、PCL实现与效果对比。
降采样PCL
03
统计滤波 (SOR)
原理、均值与标准差、PCL实现与参数调优。
离群点鲁棒
04
半径滤波 (ROR)
原理、邻域搜索、PCL实现与场景适配。
邻域去噪
05
直通滤波 (PassThrough)
原理、坐标轴裁剪、PCL实现与ROI提取。
ROI裁剪
06
条件滤波 (Conditional)
多条件组合滤波、PCL实现与复杂场景应用。
组合灵活
07
双边滤波 (Bilateral)
原理、边缘保持、PCL实现与点云平滑。
边缘保持平滑
08
高斯滤波 (Gaussian)
原理、卷积核、PCL实现与点云去噪。
去噪经典
09
中值滤波 (Median)
原理、窗口滑动、PCL实现与椒盐噪声去除。
椒盐非线性
10
移动最小二乘 (MLS)
原理、曲面拟合、PCL实现与点云重采样。
重采样拟合
11
渐进形态滤波 (PMF)
原理、形态学操作、地面点提取。
地面形态学
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布料模拟滤波 (CSF)
原理、布料模拟、地面与非地面点分离。
地面布料
13
基于深度学习的滤波
PointNet、PointNet++、PointCNN在滤波中的应用。
深度学习PointNet
14
多帧融合滤波
时间序列点云滤波、运动补偿与累积去噪。
时序融合
15
自适应滤波
参数自适应调整、基于点云密度的动态滤波。
自适应动态
16
混合滤波策略
多种滤波器串联/并联组合、Pipeline设计。
Pipeline组合
17
大规模点云滤波
分块处理、多线程加速、GPU加速方案。
高性能GPU
18
实时滤波系统
ROS集成、实时数据流处理、延迟优化。
实时ROS
19
滤波质量评估
定量指标（MSE、PSNR、CD、EMD）、可视化评估。
评估指标
20
滤波参数自动调优
网格搜索、贝叶斯优化、强化学习调参。
调优自动化
21
室外场景滤波
植被过滤、建筑物提取、地面分割实战。
室外分割
22
室内场景滤波
墙面提取、物体分割、家具点云处理。
室内家具
23
工业场景滤波
零件检测、缺陷识别、高精度滤波需求。
工业缺陷
24
自动驾驶场景滤波
道路提取、障碍物检测、动态物体滤波。
自动驾驶动态
25
LiDAR点云滤波
多线LiDAR特性、回波强度滤波、距离滤波。
LiDAR强度
26
RGB-D点云滤波
深度图噪声模型、RGB辅助滤波、Kinect/RealSense处理。
RGB-D深度
27
稀疏点云滤波
稀疏场景挑战、插值滤波、密度提升方法。
稀疏插值
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密集点云滤波
过采样处理、下采样策略、信息保留。
密集下采样
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点云滤波前沿
图神经网络滤波、Transformer滤波、扩散模型滤波。
前沿GNN
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综合项目实战
从原始点云到干净点云的全流程Pipeline搭建与优化。
实战全流程