01
标定基础
什么是传感器外参？为什么需要标定？核心数学原理：刚体变换、旋转矩阵、欧拉角、四元数。
数学刚体变换
02
坐标系与变换
世界坐标系、相机坐标系、激光雷达坐标系、IMU坐标系定义与转换关系。
坐标系空间变换
03
标定工具介绍
棋盘格、ArUco码、标定板、三脚架、高精度转台等硬件工具的选择与使用。
硬件标定板
04
相机内参标定
张正友标定法原理、OpenCV实现、畸变校正、标定结果评估。
OpenCV畸变
05
激光雷达内参标定
激光雷达工作原理、点云畸变校正、强度与距离校准。
LiDAR点云
06
相机-激光雷达联合标定
基于标定板的点云与图像特征提取、PnP求解、ICP精配准。
融合ICP
07
相机-IMU联合标定
Kalibr工具使用、时间戳同步、空间变换标定。
KalibrIMU
08
激光雷达-IMU联合标定
LIO-SAM框架中的外参初始化与在线优化。
LIO-SAM在线标定
09
多相机系统标定
多目相机相对位姿标定、共视约束、全局BA优化。
多目BA
10
多激光雷达系统标定
多雷达点云拼接、NID配准、手眼标定法。
多雷达NID
11
手眼标定
AX=XB问题求解、Tsai法与Park法、在机器人臂载传感器中的应用。
手眼Tsai
12
标定数据采集
数据采集规范、光照条件、场景选择、运动激励方式。
采集规范
13
时间同步
硬件同步（PPS、GPS）、软件同步（ROS Time、TSync）、时间戳对齐算法。
同步PPS
14
标定误差分析
重投影误差、点云配准误差、协方差估计、标定结果置信度评估。
误差协方差
15
自动化标定流程
基于ROS的自动化标定节点设计、标定脚本编写、结果自动保存。
ROS自动化
16
标定结果验证
视觉-激光投影一致性检查、绝对轨迹误差（ATE）、相对位姿误差（RPE）。
验证ATE
17
在线标定与自标定
SLAM过程中的外参在线估计、基于因子图的联合优化。
在线因子图
18
标定场景搭建
室内标定间设计、室外标定场建设、高精度真值获取方案。
场景真值
19
标定软件使用（一）
OpenCV标定模块详解、相机标定命令行工具。
OpenCVCLI
20
标定软件使用（二）
Kalibr工具链详解、多传感器标定配置与运行。
Kalibr多传感器
21
标定软件使用（三）
lidar_align工具使用、点云与地图配准标定。
lidar_align配准
22
标定软件使用（四）
Apollo标定工具、百度Apollo传感器标定流程。
Apollo百度
23
标定软件使用（五）
Autoware标定工具、基于GUI的交互式标定。
AutowareGUI
24
标定实战（一）
单目相机+16线激光雷达标定全流程。
实战16线
25
标定实战（二）
双目相机+IMU+激光雷达多传感器融合标定。
融合双目
26
标定实战（三）
机械臂末端眼在手外（Eye-to-Hand）标定。
Eye-to-Hand机械臂
27
标定实战（四）
无人车多传感器套件（4相机+1激光雷达+1IMU）标定。
无人车多传感器
28
标定质量评估与优化
标定结果可视化、残差分析、迭代优化策略。
评估优化
29
标定常见问题与解决方案
标定失败原因排查、数据异常处理、硬件故障诊断。
故障排查
30
标定前沿技术
基于深度学习的端到端标定、无目标标定、语义辅助标定。
深度学习无目标