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传感器外参标定进阶训练

📚 共计 30 章节

01

标定基础回顾

坐标系定义、刚体变换、李群李代数基础

坐标系李群

02

传感器模型

针孔相机模型、畸变模型、激光雷达模型、IMU模型

相机IMULiDAR

03

外参标定问题建模

最小二乘问题、目标函数构建、优化变量

最小二乘优化

04

手眼标定原理

AX=XB问题、Tsai法与Park法

手眼AX=XB

05

手眼标定实践

基于Eigen的代码实现、数据准备与结果验证

EigenC++

06

多传感器标定

相机-激光雷达联合标定、相机-IMU标定

联合标定多模态

07

标定板设计

棋盘格、AprilTag、ChArUco板、圆形标定板

棋盘格AprilTag

08

特征提取

角点检测、边缘提取、点云特征提取

角点点云

09

特征匹配

2D-3D匹配、3D-3D匹配、RANSAC算法

RANSAC匹配

10

非线性优化

高斯牛顿法、LM算法、Ceres库入门

LMCeres

11

图优化基础

因子图、顶点与边、g2o库入门

因子图g2o

12

基于图优化的标定

多传感器时空联合标定

时空标定图优化

13

标定精度评估

重投影误差、点云配准误差、绝对轨迹误差

误差分析ATE

14

标定鲁棒性

异常值处理、信息矩阵、核函数

鲁棒核函数

15

在线标定

基于SLAM的在线标定、卡尔曼滤波方法

在线卡尔曼

16

标定场建设

室内标定场、室外标定场、高精度测量设备

标定场高精度

17

自动化标定流程

脚本化标定、标定工具链设计

自动化工具链

18

相机-雷达标定实战

Autoware标定工具、标定流程详解

Autoware实战

19

相机-IMU标定实战

Kalibr工具使用、标定结果分析

KalibrIMU

20

雷达-IMU标定实战

LIO-SAM标定方法、初始化与优化

LIO-SAM雷达

21

多相机系统标定

环视相机标定、相机阵列标定

环视阵列

22

标定参数的温度补偿

温度对传感器的影响、补偿模型

温度补偿

23

标定参数的时变特性

长期稳定性、定期标定策略

时变稳定性

24

深度学习辅助标定

基于CNN的特征匹配、端到端标定

CNN端到端

25

标定数据采集

数据采集规范、同步触发、数据质量检查

采集同步

26

标定结果可视化

点云投影、融合显示、误差分布图

可视化点云

27

标定问题诊断

常见标定失败原因、调试技巧

调试诊断

28

工业级标定案例

自动驾驶车辆标定、机器人标定

自动驾驶机器人

29

标定标准与规范

ISO标准、行业规范、测试方法

ISO规范

30

前沿趋势

无目标标定、语义标定、端到端标定网络

无目标语义