01
Autoware概述
Autoware是什么 · 发展历史 · 核心模块 · 与ROS2关系
基础概念
02
日志系统基础
ROS2日志架构 · 级别 · 输出格式 · 存储位置
日志ROS2
03
日志查看工具
rqt_console · ros2 run日志 · ros2 bag · log4cxx
工具调试
04
常见启动故障
launch解析错误 · 依赖缺失 · 环境变量 · 路径错误
启动配置
05
传感器数据异常
LiDAR丢失 · Camera黑屏 · IMU漂移 · GNSS丢失
传感器数据
06
定位模块故障
NDT失败 · EKF发散 · TF树断裂 · 初始位姿错误
定位EKF
07
感知模块故障
漏检 · ID跳变 · 车道线错误 · 障碍物误报
感知视觉
08
规划模块故障
路径规划失败 · 速度异常 · 避障错误 · 红绿灯
规划决策
09
控制模块故障
转角异常 · 油门延迟 · PID失配 · 车辆模型
控制PID
10
通信故障
Topic超时 · Service失败 · Action取消 · DDS
通信DDS
11
性能瓶颈排查
CPU高 · 内存泄漏 · GPU溢出 · 实时性
性能优化
12
TF变换故障
TF树错误 · 时间戳不同步 · 坐标系 · 缓存溢出
TF坐标
13
时间同步问题
传感器时间戳 · 系统偏差 · 时钟源 · 时间回跳
时间同步
14
参数配置排查
YAML加载失败 · 类型不匹配 · 动态更新 · 默认值
参数YAML
15
节点生命周期管理
启动顺序 · 自动重启 · 状态监控 · 健康检查
节点生命周期
16
多传感器融合故障
融合参数 · 外参标定 · 数据关联 · 发散
融合标定
17
地图加载故障
点云格式 · 矢量地图 · 坐标偏移 · 版本匹配
地图加载
18
仿真环境故障
模拟器差异 · 时间加速 · 场景复现 · 随机种子
仿真测试
19
硬件接口故障
CAN异常 · 串口丢失 · GPIO电平 · 看门狗
硬件接口
20
安全机制故障
紧急制动误触 · 安全距离 · 状态机 · 降级策略
安全功能安全
21
日志分析实战
grep/awk/sed · 时间戳 · 关键词 · 异常模式
分析Shell
22
故障复现与回放
ros2 bag回放 · 场景切片 · 时间轴 · 多bag合并
回放bag
23
自定义日志系统
自定义格式 · 分级过滤 · 远程收集 · 轮转策略
日志高级
24
可视化调试工具
rviz2 · plotjuggler · foxglove · webviz
可视化调试
25
性能分析工具
topic hz/bw · node info · perf · valgrind
性能工具
26
故障树分析
故障树构建 · 最小割集 · 概率计算 · FMEA
分析FTA
27
自动化测试与回归
单元测试 · 集成测试 · CI/CD · 故障注入
测试CI
28
案例实战1：定位模块
定位故障排查全流程 · 从日志到根因
实战定位
29
案例实战2：感知瓶颈
感知模块性能瓶颈分析与优化
实战感知
30
案例实战3：多车协同
多车通信故障排查与系统恢复
实战多车