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Autoware仿真场景构建与运行

📚 共计 30 章节

Autoware是什么 · 发展历史 · 核心功能模块

仿真环境搭建

Ubuntu安装 · ROS2配置 · Autoware编译

仿真场景概念

场景定义 · OpenSCENARIO/OpenDRIVE · 构成要素

地图构建基础

Lanelet2 · 车道/路口/标志 · Vector Map Builder

场景编辑器入门

界面介绍 · 基本操作 · 第一个简单场景

编辑器上手

静态场景构建

设置道路 · 交通标志 · 静态障碍物

动态场景构建

Ego车辆 · NPC车辆 · 轨迹设置

行人模型 · 路径设置 · 车人交互

交通灯仿真

逻辑配置 · 车辆交互 · 多相位控制

交通灯逻辑

传感器仿真

LiDAR · 摄像头 · IMU/GNSS配置

传感器配置

天气与光照

雨雪雾 · 光照时间 · 环境影响

场景参数化

参数变量 · 速度/路径参数化 · 批量测试

参数自动化

场景运行与调试

启动仿真器 · 加载场景 · 实时监控

ROS2 Bag录制与回放

录制数据 · 回放Bag · 数据分析

感知模块仿真验证

点云处理 · 目标检测 · 目标跟踪

规划模块仿真验证

全局/局部路径规划 · 行为规划

控制模块仿真验证

PID/MPC控制 · 横向纵向控制

场景测试自动化

测试脚本 · 自动运行 · 结果判定与报告

自动化测试

多车协同仿真

多Ego · V2X通信 · 协同决策

OpenSCENARIO高级用法

条件/事件 · 动作/操纵器 · 故事板

OpenDRIVE地图编辑

道路几何 · 车道连接 · 高程坡度

自定义传感器模型

传感器插件 · 参数配置 · 集成仿真

传感器开发

仿真性能优化

降低渲染 · 物理引擎优化 · 分布式仿真

持续集成流水线 · 自动化回归测试

场景库管理

分类标签 · 版本控制 · 共享复用

管理场景库

故障注入测试

传感器故障 · 通信延迟 · 执行器失效

故障鲁棒性

边缘场景构建

极端天气 · 罕见交通 · 传感器遮挡

仿真结果分析

可视化工具 · 性能指标 · 失败分析

Autoware与第三方仿真器集成

CARLA · SUMO · Gazebo集成

集成第三方

综合实战项目

城市交通场景 · 全套Autoware · 系统评估