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Autoware仿真运行全流程开发与验证

📚 共计 30 章节

Autoware是什么 · 发展历史 · 核心功能模块 · 自动驾驶地位

仿真环境搭建

Ubuntu安装 · ROS2搭建 · Autoware编译 · 依赖管理

仿真工具链介绍

AWSIM/CARLA/LGSVL · Rviz2 · rosbag · Vulcanexus

工具模拟器

地图数据准备

点云PCD · 矢量地图Lanelet2/OpenDRIVE · 坐标转换 · 加载验证

传感器仿真配置

LiDAR · 摄像头 · IMU/GNSS · 外参标定文件

传感器标定

车辆模型与动力学

URDF模型 · 动力学参数 · 控制接口 · 阿克曼转向

车辆动力学

场景编辑器使用

静态/动态障碍物 · 交通参与者 · 天气光照 · 保存加载

场景编辑器

感知模块仿真

LiDAR点云处理 · 目标检测跟踪 · 交通灯识别 · occupancy grid

定位模块仿真

NDT匹配 · EKF融合 · GNSS+IMU+LiDAR · 精度评估

规划模块仿真

全局路径Lanelet2 · 行为状态机 · 运动规划MPC · 速度规划

控制模块仿真

PID整定 · MPC配置 · 转向/油门/刹车映射 · 效果评估

仿真启动流程

launch文件 · 参数服务器 · 节点生命周期 · 时间同步

多传感器融合仿真

时间戳同步 · 融合策略 · 结果可视化 · 问题排查

交通流仿真

车辆生成 · 交通规则 · 行人模拟 · 密度控制

交通流行人

故障注入与测试

传感器故障 · 通信延迟 · 执行器故障 · 恢复测试

仿真性能优化

GPU加速 · 多线程调度 · 数据降采样 · 实时监控

日志与调试

ROS2日志 · 数据记录 · 断点调试 · perf/valgrind

场景复现技术

rosbag复现 · 场景文件复现 · 随机场景 · 回归测试

V2X仿真集成

V2I/V2V通信 · RSU配置 · V2X场景测试

高精地图在线更新

动态更新 · 差分更新 · 版本管理 · 一致性校验

仿真与实车一致性

传感器模型校准 · 动力学校准 · 环境校准 · 评估指标

一致性校准

自动化流水线 · 测试用例管理 · 报告生成 · 质量门禁

多车协同仿真

多车通信 · 协同感知 · 协同规划 · 碰撞避免

边缘场景仿真

雨/雪/雾 · 低光照 · 特殊道路 · 罕见场景

仿真数据管理

数据集版本 · 标注集成 · 数据增强 · 隐私保护

仿真评估体系

安全/舒适/效率指标 · 场景库 · 自动化评估 · 报告解读

数据生成训练 · 模型推理测试 · 版本对比 · 反馈闭环

云端仿真部署

Docker容器 · Kubernetes集群 · 分布式调度 · 资源监控

仿真安全与合规

ISO 26262 · SOTIF · 数据合规性检查

综合实战项目

完整闭环搭建 · 场景到结果分析 · 常见问题 · 交付标准