01
Autoware规划调试入门
Autoware整体架构概览 · 规划模块角色 · 调试核心目标与挑战
概览入门
02
规划模块核心概念
路径规划vs轨迹规划 · 全局与局部关系 · 数学建模
核心理论
03
全局路径规划
A*算法原理与实现 · Dijkstra对比 · 车道图全局规划
算法全局
04
局部轨迹规划
Frenet坐标系 · 五次多项式轨迹 · 优化目标与约束
局部轨迹
05
行为规划
有限状态机FSM · 跟车/变道/超车状态转换
行为FSM
06
运动规划基础
自行车运动学模型 · 动力学约束 · 轨迹平滑性评价
运动学约束
07
代价函数设计
横向/纵向/舒适性/避让代价 · 权重调优
代价调优
08
障碍物预测与处理
卡尔曼滤波跟踪 · 预测轨迹 · 碰撞检测算法
预测碰撞
09
规划与控制的接口
轨迹格式(路径点/速度/加速度) · 通信机制
接口控制
10
规划模块源码结构
planning文件夹 · lane_planner/path_planner/velocity_planner
源码结构
11
调试环境搭建
Docker部署 · ROS2调试工具(rqt/rviz2/ros2 bag)
环境Docker
12
日志与可视化调试
Rviz2可视化轨迹/代价地图 · 日志级别与过滤
可视化日志
13
参数调优实战
最大速度/加速度/曲率限制调整与效果观察
参数调优
14
场景复现与回放
ros2 bag录制回放 · 离线调试技巧
回放bag
15
常见规划失败案例分析
路径死锁 · 轨迹振荡 · 速度不合理原因与解决
排错案例
16
基于仿真的调试
Planning Simulator闭环测试
仿真闭环
17
规划性能评估
耗时/平滑度/碰撞率等量化评估方法
评估指标
18
多传感器融合对规划的影响
激光雷达·摄像头·毫米波雷达融合策略
融合传感器
19
高精地图在规划中的作用
车道线/交通标志/停止线解析与使用
高精地图HD Map
20
规划模块的单元测试
Catch2 / Google Test编写规划算法单元测试
测试单元
21
规划模块的集成测试
完整Autoware系统协同工作验证
集成系统
22
规划算法的实时性优化
减少动态分配 · Eigen库 · 多线程规划
优化实时
23
基于学习的规划方法入门
模仿学习 · 强化学习在规划中的应用简介
学习AI
24
规划调试的高级工具
PlotJuggler · Foxglove Studio 使用
工具分析
25
规划模块的ROS2生命周期管理
生命周期节点配置与调试
生命周期ROS2
26
规划模块的异常处理
输入异常 · 计算超时 · 回退策略
异常鲁棒
27
规划模块的版本控制与协作
Git分支管理 · 代码审查 · 文档规范
协作Git
28
实际道路测试中的规划调试
路测数据采集 · 问题复现 · 现场调试技巧
路测实战
29
规划模块的CI/CD
自动化测试 · 代码质量检查 · 部署流水线
CI/CDDevOps
30
规划调试综合实战
从零调试完整场景：全局+局部+行为规划
综合实战