01
Autoware与自动驾驶概述
自动驾驶分级标准 · 项目背景与历史 · 核心功能模块 · 行业应用案例
概念背景
02
开发环境搭建
Ubuntu安装 · ROS2 Humble · 源码编译 · Docker环境配置
环境ROS2
03
Autoware架构解析
感知 · 规划 · 控制 · 仿真 · 接口层详解
架构模块
04
传感器数据接入
LiDAR驱动 · 相机驱动 · IMU/GNSS融合 · 传感器标定
传感器标定
05
地图构建与加载
高精地图概念 · Lanelet2 · NDT Mapping · 加载可视化
地图Lanelet2
06
定位模块实战
NDT定位 · 点云定位配置 · EKF融合 · 可视化调试
定位EKF
07
感知模块之目标检测
PointPillars · 2D检测 · 融合跟踪
检测PointPillars
08
感知模块之语义分割
RangeNet++ · 地面分割 · 动态物体剔除
分割RangeNet++
09
感知模块之跟踪与预测
多目标跟踪 · 卡尔曼滤波 · 轨迹预测
跟踪预测
10
规划模块之全局路径规划
Lanelet2路径 · A*算法 · 路径平滑优化
全局规划A*
11
规划模块之行为规划
FSM行为决策 · 场景理解 · 交通规则处理
行为规划FSM
12
规划模块之运动规划
轨迹生成 · 速度规划ST图 · 障碍物避让
运动规划ST图
13
控制模块之MPC控制
MPC原理 · Autoware实现 · 横纵向解耦
MPC控制
14
控制模块之PID控制
PID基础 · Pure Pursuit · Stanley对比
PID纯跟踪
15
仿真环境搭建
AWSIM安装 · 场景编辑器 · 传感器仿真 · 联合仿真
仿真AWSIM
16
场景测试与回放
Rosbag录制 · 测试用例 · 性能评估 · 问题排查
测试Rosbag
17
V2X通信集成
V2X标准 · BSM/MAP/SPAT · Autoware集成方案
V2X通信
18
功能安全与系统监控
功能安全概念 · 安全架构 · 健康监控 · 故障诊断
安全监控
19
多传感器融合实战
时间同步 · 外参标定 · 前/后融合 · 效果评估
融合标定
20
车道保持与换道
车道线检测 · 车道保持 · 换道决策 · 安全验证
车道保持换道
21
十字路口通行
场景理解 · 交通灯检测 · 无保护左转 · 行人避让
十字路口交通灯
22
泊车系统
泊车场景 · 车位检测 · 路径规划 · 控制策略
泊车APA
23
高速公路领航
高速场景 · ACC · 车道居中 · 自动变道超车
高速领航
24
数据驱动与模型部署
模型训练 · ONNX/TensorRT · Autoware部署 · 推理优化
模型部署TensorRT
25
日志分析与调试
ROS2日志 · Rviz2 · PlotJuggler · 性能分析
调试Rviz2
26
多车协同与编队
多车通信 · 编队控制 · 协同感知 · 实验场景
编队协同
27
云端与边缘计算
云端地图更新 · 远程监控 · 边缘部署 · 延迟优化
云端边缘
28
项目实战：园区无人配送车
需求分析 · 系统设计 · 模块集成 · 实车测试
实战配送
29
项目实战：城市开放道路RoboTaxi
场景复杂度 · 安全冗余 · 运营维护 · 法规合规
RoboTaxi实战
30
课程总结与未来展望
Autoware生态 · 技术趋势 · 学习路径 · 开源精神
总结展望