第1章
Autoware概述
发展历史、核心功能模块、自动驾驶开源生态定位
生态基础
第2章
环境搭建与基础配置
Ubuntu+ROS2环境、源码编译、依赖管理
环境编译
第3章
数据回放基础
ROS2 Bag格式、ros2 bag工具、录制与回放流程
Bag回放
第4章
回放工具详解
rviz2、plotjuggler、foxglove studio高级回放
可视化工具
第5章
日志系统入门
ROS2日志级别、rclcpp宏、输出格式配置
日志级别
第6章
日志文件管理
存储位置、轮转策略、大小控制与清理
运维存储
第7章
日志分析实战
grep/awk、时间戳对齐、多节点关联分析
分析命令行
第8章
数据回放与日志联动
实时查看日志、时间同步、速度控制与匹配
联动调试
第9章
常见问题排查（上）
传感器数据丢失、TF树异常、话题频率不达标
排查传感器
第10章
常见问题排查（下）
规划模块退出、控制延迟、定位漂移
规划控制
第11章
性能分析工具集成
ros2 topic hz/bw/echo、ros2 doctor、htop/nmon
性能监控
第12章
可视化调试技巧
MarkerArray、Interactive Markers、路径轨迹可视化
可视化调试
第13章
多传感器数据回放
LiDAR/Camera/Radar/IMU同步、时间戳校准
传感器同步
第14章
回放脚本自动化
Python批量回放、参数化配置、自动化测试框架
自动化脚本
第15章
日志告警与通知
基于日志级别的告警、Webhook集成、异常捕获
告警通知
第16章
分布式系统日志收集
ELK栈搭建、ROS2日志转发至远程服务器
ELK分布式
第17章
数据回放中的坐标系问题
坐标系定义与转换、对齐、常见错误案例
TF坐标系
第18章
回放数据预处理
bag裁剪、话题过滤、压缩、合并与分割
预处理bag
第19章
日志分析进阶
正则过滤、JSON/Protobuf解析、统计报表
正则结构化
第20章
回放与仿真结合
场景模拟器、回放驱动仿真、HIL/SIL测试
仿真HIL
第21章
版本兼容性处理
不同Autoware版本bag兼容、ROS1/ROS2互转、依赖冲突
兼容迁移
第22章
大规模数据回放
分布式回放、数据分片、并行回放、内存优化
大规模性能
第23章
日志安全与隐私
敏感信息脱敏、访问控制、GDPR合规
安全隐私
第24章
回放数据可视化大屏
Grafana仪表盘、实时数据流、历史对比
大屏Grafana
第25章
机器学习日志分析
异常检测模型、日志模式识别、预测性维护
ML异常检测
第26章
社区与生态工具
Autoware官方工具链、rosbag2、mcap等推荐
生态开源
第27章
实战案例1：感知模块失效排查
从日志到回放的全链路分析
实战感知
第28章
实战案例2：规划模块死锁问题
日志时间戳与回放速度的博弈
实战规划
第29章
实战案例3：控制模块震荡问题
日志数据与回放曲线的联合诊断
实战控制
第30章
总结与最佳实践
方法论、团队协作、持续改进建议
总结最佳实践