01
Autoware整体架构概览
Autoware的模块组成、控制模块在Autoware中的位置、控制模块与上下游模块的关系。
架构模块
02
车辆平台基础
线控底盘技术、车辆动力学模型、转向/制动/驱动系统的控制接口。
底盘动力学
03
CAN通信基础
CAN协议原理、CAN报文结构、CAN总线调试工具使用。
CAN总线
04
ROS2基础回顾
节点、话题、服务、动作、参数，以及ROS2与Autoware的关系。
ROS2通信
05
Autoware控制模块源码结构
control模块的包结构、核心节点、配置文件解析。
源码control
06
车辆接口定义
VehicleInterface、VehicleCommand、VehicleState等核心消息类型。
接口消息
07
车辆适配器设计模式
适配器模式在Autoware中的应用、如何编写自定义车辆适配器。
设计模式适配器
08
转向系统适配
转向角映射、转向速率限制、转向反馈处理。
转向映射
09
制动系统适配
制动压力映射、制动响应时间、制动安全逻辑。
制动安全
10
驱动系统适配
油门/扭矩映射、加速度限制、驱动模式切换。
驱动扭矩
11
档位与驻车控制
档位状态机、驻车制动控制、安全互锁逻辑。
档位驻车
12
车辆状态反馈
车速估计、横摆角速度、轮速脉冲处理。
状态反馈
13
车辆诊断与错误处理
DTC诊断、故障码处理、降级策略。
诊断DTC
14
RawVehicleCommandPublisher节点
节点功能、参数配置、代码走读。
节点发布
15
VehicleCommandFilter节点
滤波逻辑、限幅策略、安全校验。
滤波安全
16
VehicleEmergencyHandler节点
紧急制动逻辑、故障响应、人机交互。
紧急安全
17
控制命令时间同步
时间戳管理、延迟补偿、同步策略。
同步延迟
18
车辆参数标定
转向中心标定、制动零位标定、油门特性标定。
标定参数
19
车辆模型参数化
车辆参数文件结构、参数调优方法、实车验证流程。
模型调优
20
仿真环境搭建
基于Autoware的仿真环境、车辆模型配置、仿真调试技巧。
仿真环境
21
硬件在环测试
HIL测试原理、车辆ECU模拟、测试用例设计。
HIL测试
22
实车调试流程
调试准备、安全措施、逐步调试方法。
实车调试
23
常见问题排查
转向抖动、制动延迟、加速不平顺等问题的分析与解决。
故障排查
24
车辆安全机制
功能安全概念、ASIL等级、安全冗余设计。
功能安全ASIL
25
多车型适配策略
不同车型的适配差异、参数化配置、模块化设计。
多车型适配
26
控制性能评估
跟踪误差分析、响应时间测量、舒适性评价。
性能评估
27
日志分析与调试
ROS2 bag录制、数据回放、性能分析工具。
日志bag
28
Autoware控制模块进阶
MPC控制器、PID控制器、前馈控制。
MPCPID
29
车辆适配最佳实践
代码规范、文档编写、版本管理。
规范实践
30
综合实战项目
从零开始适配一辆真实车辆到Autoware平台。
实战项目