01
Autoware概述
发展历史 · 核心功能模块 · 开源生态定位
入门背景
02
系统架构解析
软件架构 · 运行时环境 · 节点通信机制
架构核心
03
开发环境搭建
Ubuntu · ROS2安装 · Autoware编译部署
环境实操
04
控制模块概览
控制角色 · Planning→Control→Vehicle流水线
控制流程
05
控制接口标准
命令接口 · 状态反馈 · 数据结构详解
接口标准
06
车辆模型适配
动力学模型 · 参数标定 · 转向/油门/制动映射
模型标定
07
转向控制接口
SteerCmd格式 · SteerStatus解析 · 执行器适配
转向执行
08
油门控制接口
ThrottleCmd格式 · ThrottleStatus · 执行器适配
油门驱动
09
制动控制接口
BrakeCmd格式 · BrakeStatus · 制动执行器适配
制动安全
10
挡位与模式控制
GearCmd · ModeCmd状态机 · 手自动切换
挡位模式
11
车辆状态反馈
车速/横摆角速度/加速度 · 状态估计与滤波
反馈估计
12
CAN总线接入
CAN通信基础 · SocketCAN · Autoware消息收发
CAN底层
13
ROS2节点编写
适配节点框架 · 订阅发布 · 生命周期管理
ROS2节点
14
消息类型自定义
自定义msg · 字段设计 · 兼容性处理
消息设计
15
参数配置与管理
参数服务器 · 动态配置 · 参数文件组织
参数配置
16
控制指令转换
抽象指令→车辆指令 · 缩放与限幅
映射转换
17
反馈信号处理
原始信号采集 · 滤波平滑 · 标准格式转换
信号滤波
18
时间同步机制
时间戳管理 · 延迟补偿 · 时钟同步
同步实时
19
故障诊断与安全
超时检测 · 状态异常诊断 · 安全降级
诊断安全
20
调试与测试工具
rqt · ros2命令行 · 数据录制与回放
调试工具
21
仿真环境集成
CARLA/SUMO联合仿真 · 控制接口验证
仿真集成
22
实车部署流程
工控机配置 · 线控改装 · 实车调试
实车部署
23
纵向控制适配
速度PID整定 · 加速度前馈 · 实车调优
纵向PID
24
横向控制适配
Pure Pursuit · MPC对接 · 横向调优
横向控制
25
控制性能评估
延迟测量 · 跟踪精度 · 平滑度评价
性能指标
26
多车型适配策略
参数差异 · 配置文件 · 适配器模式
多车型架构
27
控制日志与监控
日志规范 · 关键指标 · 远程诊断
日志监控
28
OTA与远程控制
参数远程更新 · 远程接管 · 安全认证
OTA远程
29
功能安全考量
ISO 26262 · 冗余设计 · 故障响应时间
功能安全标准
30
综合实战项目
从零搭建控制适配器 · 验收标准与交付物
实战项目