VIP20

本课程属于：002-Autoware开发 自动驾驶 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

Autoware感知规划控制全栈开发

📚 共计 30 章节

Autoware与自动驾驶概述

自动驾驶技术发展史 · Autoware背景与社区生态 · 核心功能模块总览

感知规划控制

开发环境搭建

Ubuntu系统配置 · ROS2 Galactic安装 · Autoware.Universe编译 · Docker环境

环境ROS2Docker

ROS2核心概念与实战

Node · Topic · Service · Action 深入理解与编程实践

Autoware架构深度解析

整体软件架构 · 模块间通信 · 核心数据流 (Sensor→Perception→Planning→Control)

架构数据流

传感器数据处理

LiDAR点云 · 相机图像同步 · 毫米波雷达融合基础

LiDAR相机雷达

定位模块详解

GNSS/INS组合导航 · NDT匹配定位 · EKF状态估计与融合

地图构建与管理

高精地图标准(Lanelet2) · 点云地图 · 矢量地图生成与编辑

感知模块之目标检测

3D检测(PointPillars/CenterPoint) · 2D检测(YOLO) · Autoware集成

深度学习PointPillars

感知模块之语义分割

点云语义分割(RangeNet++/PointNet++) · 图像语义分割应用

分割RangeNet++

感知模块之跟踪与预测

多目标跟踪MOT · 卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · 轨迹预测(LSTM/Transformer)

规划模块之全局路径规划

A* / Dijkstra · Lanelet2路径搜索 · 路径平滑优化

规划模块之行为规划

有限状态机FSM · 场景理解 · 行为选择 · 交通规则处理

FSM行为决策

规划模块之运动规划

Frenet坐标系 · Lattice Planner · 优化-based方法(OSQP)

控制模块之车辆模型

自行车模型 · 动力学模型 · 运动学约束 · 延迟补偿

车辆模型动力学

控制模块之MPC控制

模型预测控制原理 · Autoware实现 · 参数调优实战

控制模块之PID控制

PID原理与变种 · 前馈+反馈 · 工程调参经验

仿真环境搭建与使用

AWSIM仿真器 · 场景编辑器 · 闭环仿真测试

数据回放与可视化

ROS2 Bag录制回放 · Rviz2高级技巧 · Foxglove Studio

系统集成与调试

多传感器时间同步 · 延迟分析 · 性能Profiling

Autoware参数调优

核心参数解析 · 调优方法论 · 场景参数配置

功能安全与冗余设计

ISO 26262 · Autoware安全机制 · 传感器冗余与降级

功能安全冗余

V2X通信与协同感知

DSRC/C-V2X · BSM/MAP/SPAT · 协同感知融合

深度学习模型部署

TensorRT优化 · ONNX转换 · GPU推理管线

Autoware中的C++编程规范

Google C++ Style · Autoware代码风格 · 智能指针与内存管理

Autoware中的Python编程

Python节点开发 · NumPy/SciPy应用 · 性能优化技巧

单元测试与集成测试

ROS2测试框架 · GTest/Google Mock · CI流程搭建

日志系统与调试技巧

ROS2日志 · GDB调试 · Core Dump分析

Autoware社区贡献指南

Git工作流 · Pull Request流程 · Code Review规范

实际道路测试案例

路测流程与规范 · 数据采集 · 典型问题分析与解决

未来趋势与进阶方向

端到端自动驾驶 · 大模型应用 · Autoware未来展望

趋势大模型