01
感知模块总览
Autoware感知架构、传感器配置、数据流与ROS2通信基础
架构ROS2
02
点云基础与PCL库
点云数据结构、PCL库安装与使用、点云可视化
PCL可视化
03
点云预处理
体素滤波、直通滤波、统计滤波、半径滤波
滤波降采样
04
点云分割
地面分割（RANSAC）、欧几里得聚类、区域生长分割
RANSAC聚类
05
点云配准
ICP算法原理、NDT算法、点云匹配在定位中的应用
ICPNDT
06
3D目标检测概述
基于PointNet的检测、基于VoxelNet的检测、CenterPoint介绍
PointNetVoxelNet
07
LiDAR-only 3D检测实战
PointPillars模型解析、TensorRT部署、ONNX导出
PointPillarsTensorRT
08
多传感器融合检测
相机-LiDAR融合策略、BEVFormer原理、注意力机制
融合BEV
09
目标跟踪基础
卡尔曼滤波原理、匈牙利匹配算法、SORT/DeepSORT
卡尔曼SORT
10
Autoware跟踪模块
跟踪器配置、ID管理、生命周期管理
跟踪ID管理
11
车道线检测
基于图像的车道线检测、基于点云的路沿检测、Lanelet2地图
车道线Lanelet2
12
可行驶区域分割
BEV语义分割、全景分割、Occupancy Network
BEVOccupancy
13
障碍物预测
运动预测模型、交互式预测、Motion Transformer
预测Transformer
14
感知评估指标
mAP、NDS、MOTA、MOTP、延迟与吞吐量
mAPMOTA
15
数据集与标注
KITTI、nuScenes、Waymo Open Dataset、标注工具
KITTInuScenes
16
ROS2与Autoware感知接口
感知消息类型、Topic与Service、Action通信
ROS2接口
17
感知模块编译与调试
colcon编译、GDB调试、日志分析、Rviz2可视化
colconGDB
18
感知模块单元测试
GTest框架、模拟传感器数据、CI/CD集成
GTestCI/CD
19
感知模块性能优化
CUDA加速、TensorRT优化、多线程流水线
CUDATensorRT
20
感知模块参数调优
参数服务器、动态参数调整、YAML配置
参数YAML
21
感知模块与规划模块联调
感知输出到规划的数据流、障碍物列表、预测轨迹
规划数据流
22
感知模块与定位模块联调
点云配准、NDT定位、EKF融合
定位EKF
23
感知模块与预测模块联调
跟踪结果传递、预测输入格式、时间戳同步
预测同步
24
感知模块与决策模块联调
行为规划、场景理解、紧急制动触发
决策紧急制动
25
仿真环境搭建
CARLA+Autoware、LGSVL、SUMO联合仿真
CARLASUMO
26
感知模块回放与调试
rosbag录制、回放、离线评估、可视化分析
rosbag回放
27
感知模块实车部署
工控机配置、传感器标定、实时性保障
实车标定
28
感知模块故障诊断
常见问题排查、传感器失效处理、降级策略
故障降级
29
感知模块安全与冗余
功能安全ISO 26262、冗余感知架构、ASIL等级
功能安全ASIL
30
感知模块前沿趋势
端到端感知、世界模型、NeRF在感知中的应用
端到端NeRF