第1章
Autoware概述
什么是Autoware · 发展历史与版本演进 · 核心功能模块介绍
概念历史
第2章
系统环境准备
Ubuntu安装配置 · 双系统与虚拟机方案 · 基础软件包安装
Ubuntu环境
第3章
ROS2基础入门
ROS2架构与核心概念 · 与ROS1区别 · 安装与验证
ROS2通信
第4章
依赖库安装 (上)
Eigen3 · PCL · OpenCV 等基础数学与视觉库
数学库视觉
第5章
依赖库安装 (下)
Qt5 · Fast-DDS · nlohmann-json 通信与界面库
通信界面
第6章
CUDA与GPU环境配置
NVIDIA驱动 · CUDA Toolkit · cuDNN 安装与验证
GPU加速
第7章
Autoware源码获取
Git安装 · 官方仓库克隆 · 分支选择策略
Git源码
第8章
Autoware编译工具链
Colcon与Ament · 编译配置文件解析
编译工具
第9章
Autoware核心包编译
AutowareCommon · AutowareCore 编译与排错
核心排错
第10章
感知模块编译
Lidar感知 · 视觉感知 · Radar感知 依赖处理
感知LiDAR
第11章
规划模块编译
全局路径 · 局部路径 · 行为规划模块编译
规划路径
第12章
控制模块编译
MPC控制器 · PID控制器 · 车辆接口模块
控制MPC
第13章
定位模块编译
NDT定位 · EKF定位 · GNSS定位 配置
定位NDT
第14章
仿真环境搭建
CARLA模拟器安装 · Autoware与CARLA集成
仿真CARLA
第15章
地图与数据准备
Lanelet2地图 · 点云地图 · 高精地图转换
地图HD Map
第16章
Autoware运行配置
参数文件解析 · 启动文件 · 传感器驱动配置
配置启动
第17章
可视化工具
Rviz2配置 · Autoware插件 · 数据回放工具
可视化Rviz2
第18章
日志与调试
ROS2日志 · GDB调试 · 性能分析工具
调试日志
第19章
Docker环境搭建
Docker & NVIDIA-Docker · 官方镜像使用
Docker容器
第20章
多机协同开发
分布式ROS2通信 · 时间同步 · 远程开发
多机协同
第21章
代码规范与风格
Autoware代码风格 · Clang-Format · 静态检查
规范风格
第22章
单元测试框架
ROS2测试框架 · 测试用例 · 持续集成基础
测试CI
第23章
自定义传感器接入
LiDAR驱动 · Camera驱动 · IMU/GPS集成
传感器驱动
第24章
算法模块扩展
自定义感知 · 规划算法替换 · 控制调优
算法扩展
第25章
性能优化实践
编译加速 · 运行时调优 · 内存管理优化
性能优化
第26章
版本升级迁移
Autoware.AI到Auto迁移 · 版本兼容性处理
迁移版本
第27章
常见问题排查
编译错误大全 · 运行时崩溃 · 网络通信故障
排错FAQ
第28章
实战项目一
基于Autoware的园区自动驾驶小车搭建
实战园区
第29章
实战项目二
Autoware在物流场景中的应用与部署
实战物流
第30章
课程总结与进阶
Autoware生态资源 · 社区贡献 · 学习路径规划
总结进阶