01
定位漂移现象全解析
什么是定位漂移？漂移的典型表现（跳变、缓慢偏移、静止抖动）。
漂移基础现象
02
定位系统架构概览
Autoware定位模块的组成（GNSS、IMU、LiDAR、轮速计、地图匹配）。
架构传感器
03
传感器时间同步问题
时间戳对齐原理、ROS时间同步机制、常见时间戳错位案例。
时间同步ROS
04
GNSS信号异常处理
多路径效应、遮挡导致跳变、RTK固定解丢失后的处理策略。
GNSS异常
05
IMU零偏与温漂校准
IMU零偏标定方法、温度补偿模型、Allan方差分析实战。
IMU校准
06
LiDAR点云畸变矫正
运动畸变产生原理、基于IMU的去畸变方法、实战代码实现。
LiDAR畸变
07
NDT匹配参数调优
NDT算法原理、分辨率选择、迭代终止条件、匹配失败诊断。
NDT调参
08
点云地图质量评估
地图精度检测方法、地图更新策略、动态环境下的地图退化。
地图质量
09
轮速计标定与融合
轮速计刻度因子标定、轮速计与IMU融合、打滑检测与处理。
轮速计融合
10
EKF参数配置实战
EKF协方差矩阵调参、状态变量选择、异常观测剔除。
EKF滤波
11
ICP与NDT融合定位
ICP与NDT优缺点对比、自适应切换策略、混合定位实现。
ICPNDT
12
基于因子图的优化定位
因子图原理简介、g2o/Ceres在定位中的应用、滑动窗口优化。
因子图优化
13
全局定位与重定位
初始位姿估计、 kidnapped robot问题、多假设跟踪。
重定位全局
14
车道级定位增强
高精地图匹配、车道线约束、道路拓扑辅助定位。
车道级高精地图
15
多传感器融合策略
松耦合 vs 紧耦合、传感器权重动态调整、故障检测与降级。
融合策略
16
定位模块性能评估指标
RMSE、ATE、RPE、一致性检验、实时性要求。
评估指标
17
数据回放与问题复现
rosbag录制技巧、时间轴对齐、问题场景提取。
rosbag回放
18
定位日志分析与可视化
rqt_bag、plotjuggler使用、定位轨迹可视化。
可视化分析
19
常见漂移案例库
隧道场景、高架桥下、城市峡谷、雨雪天气。
案例场景
20
隧道场景定位修复
IMU预测增强、里程计约束、出口重定位策略。
隧道修复
21
高架桥下定位修复
GNSS拒止处理、LiDAR特征退化应对、视觉辅助。
高架桥拒止
22
城市峡谷定位修复
多路径抑制、特征选择策略、地图匹配增强。
城市峡谷多路径
23
雨雪天气定位修复
点云滤波预处理、传感器清洁策略、算法鲁棒性提升。
雨雪鲁棒性
24
动态障碍物干扰处理
动态物体滤除、语义辅助定位、运动一致性检查。
动态语义
25
定位模块单元测试
传感器仿真、场景构建、自动化测试框架。
测试仿真
26
定位模块集成测试
硬件在环测试、整车集成测试、回归测试策略。
集成HIL
27
定位模块性能优化
算法加速、内存优化、多线程架构、GPU加速。
优化性能
28
定位模块部署与运维
Docker部署、参数管理、远程监控、OTA升级。
部署运维
29
定位模块故障诊断树
常见故障分类、诊断流程、应急处理预案。
诊断故障树
30
定位模块未来演进
L3/L4定位需求、GNSS+5G融合、众包地图更新、AI辅助定位。
未来演进