01
Autoware概述与环境搭建
Autoware发展史 · 核心功能模块 · Ubuntu+ROS2环境搭建 · 源码编译安装
入门环境
02
Autoware架构解析
软件分层 · 节点通信 · 数据流图 · 配置文件体系
核心架构
03
传感器驱动配置
LiDAR/相机/IMU/GNSS驱动 · 时间同步技巧
传感器驱动
04
定位模块参数调优
NDT/ICP参数 · EKF融合 · 定位精度评估
定位调优
05
地图模块配置
点云地图生成 · 矢量地图规范 · 坐标转换 · 加载更新
地图HD Map
06
感知模块参数配置
目标检测 · 点云分割 · 多传感器融合 · 性能调优
感知深度学习
07
预测模块参数调优
轨迹预测模型 · 运动参数 · 时间窗口 · 不确定性处理
预测行为
08
规划模块参数配置
全局/局部路径规划 · 速度规划 · 路径平滑
规划运动
09
控制模块参数调优
PID/MPC参数 · 横向/纵向控制 · 整定方法
控制PID
10
车辆接口配置
底盘通信 · 油门/刹车/转向映射 · 紧急制动
车辆接口
11
计算图与节点配置
节点启动顺序 · 话题/服务命名 · 参数服务器
ROS2计算图
12
性能监控与调试
CPU/GPU监控 · 内存泄漏 · 实时性分析 · 日志
性能调试
13
参数动态调整
动态参数服务器 · 运行时修改 · 持久化 · 热加载
动态参数
14
场景适配参数
高速/城市/停车场 · 特殊天气参数适配
场景适配
15
安全与冗余配置
功能安全 · 故障检测 · 冗余传感器 · 安全停车
安全冗余
16
多车协同参数
V2X · 编队行驶 · 协同感知/规划
多车V2X
17
仿真环境配置
CARLA/SUMO联合仿真 · 回放 · 虚拟传感器
仿真CARLA
18
标定参数配置
传感器外参 · 时间戳标定 · IMU偏置 · 相机内参
标定校准
19
参数文件管理
YAML结构 · 继承覆盖 · 多环境管理 · 版本控制
参数YAML
20
启动文件配置
launch编写 · 参数传递 · 条件启动 · 嵌套管理
启动launch
21
感知模型训练参数
深度学习训练配置 · 数据集准备 · 评估部署
训练模型
22
规划器参数对比
性能对比 · 敏感性分析 · 场景适用性 · 调优方法论
规划器对比
23
控制参数整定
Ziegler-Nichols · MPC整定 · 自适应 · 手动微调
整定控制
24
实时性优化参数
线程优先级 · CPU亲和性 · 内存锁页 · 实时内核
实时优化
25
网络通信参数
DDS优化 · QoS策略 · 带宽控制 · 数据压缩
网络DDS
26
存储与回放参数
rosbag录制 · 压缩格式 · 回放速度 · 选择性回放
存储rosbag
27
可视化调试参数
RViz配置 · 插件使用 · 数据标记 · 调试面板
可视化RViz
28
参数自动化调优
贝叶斯优化 · 遗传算法 · 强化学习 · 自动化测试
自动调优
29
常见问题与解决方案
定位漂移 · 感知漏检 · 规划抖动 · 控制超调
排错FAQ
30
综合案例实战
完整系统参数配置 · 从零到一调优 · 评估报告 · 最佳实践
实战综合