01
课程导学与环境准备
Autoware整体架构 · 感知模块概览 · Ubuntu+ROS2 · 源码编译安装
环境入门
02
传感器数据基础
LiDAR点云格式 · 相机图像格式 · TF变换 · rosbag录制回放
传感器ROS2
03
点云预处理
体素/直通/半径滤波 · 降采样 · 地面分割
点云滤波
04
目标检测基础
深度学习检测概述 · YOLO集成 · 结果可视化
检测YOLO
05
3D目标检测
PointPillars · CenterPoint · 模型训练与部署
3D检测PointPillars
06
多传感器融合
时间同步 · 外参标定 · 前融合/后融合
融合标定
07
目标跟踪
卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · Autoware跟踪器配置
跟踪卡尔曼
08
车道线检测
图像车道线 · 点云车道线 · 拟合与后处理
车道线视觉
09
可行驶区域检测
BEVFormer · 区域生成 · 规划接口
语义分割BEV
10
障碍物预测
运动预测模型 · LSTM · 轨迹生成 · 碰撞评估
预测轨迹
11
感知评估指标
mAP · Recall · F1 · MOTA/MOTP
评估指标
12
数据集制作
LabelCloud · SUSTechPoints · KITTI/NuScenes · 数据增强
标注数据集
13
模型优化与量化
TensorRT · FP16/INT8 · ONNX导出部署
优化TensorRT
14
感知模块调试
Rviz可视化 · 日志分析 · 性能瓶颈定位
调试Rviz
15
实战项目一：静态障碍物检测
基于Autoware的静态障碍物检测与发布
实战障碍物
16
实战项目二：动态目标跟踪
动态目标跟踪与轨迹发布
实战跟踪
17
实战项目三：车道线+可行驶区域
车道线与可行驶区域联合感知
实战车道线
18
实战项目四：多传感器融合检测
多传感器融合目标检测
实战融合
19
实战项目五：运动预测与风险评估
障碍物运动预测与风险评估
实战预测
20
实战项目六：完整感知pipeline
完整感知pipeline搭建与联调
实战Pipeline
21
感知模块参数调优
检测阈值 · 跟踪参数 · 滤波参数调优
调优参数
22
感知与规划模块对接
AutoMS格式 · 规划输入 · 接口调试
对接规划
23
感知与定位模块对接
定位融合 · 高精地图 · 协同
定位高精地图
24
感知与决策模块对接
行为预测输入 · 决策触发 · 紧急制动
决策安全
25
感知模块性能测试
延迟 · 吞吐量 · 资源占用分析
性能测试
26
感知模块安全与冗余
故障检测 · 传感器冗余 · 安全策略
安全冗余
27
感知模块仿真测试
CARLA+Autoware · 场景构建 · 自动化测试
仿真CARLA
28
感知模块实车部署
工控机配置 · 传感器标定 · 实车调试
实车部署
29
常见问题与解决方案
点云丢失 · 漏检 · 跟踪跳变 · 融合冲突
排错FAQ
30
课程总结与进阶方向
BEV感知 · 端到端感知 · 社区资源 · 职业建议
总结进阶