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张力控制中的转矩补偿算法实战

共计 30 章节
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01
课程导入
张力控制的应用背景 · 学习目标 · 课程整体框架与实战项目预览
课程导入张力控制的应用背…
02
张力控制基础
张力的物理定义 · 张力控制系统的组成（放卷 · 收卷
张力控制基础张力的物理定义
03
转矩与张力的关系
转矩在张力控制中的作用 · 转矩与张力 · 半径
转矩张力的关系
04
电机转矩模型
直流电机 · 交流异步电机 · 永磁同步电机的转矩产生原理与转矩控制…
电机转矩模型直流电机
05
收卷与放卷的动力学分析
收卷半径变化 · 惯量变化对张力的影响 · 放卷侧张力与制动转矩的关系
收卷放卷的动力学分析
06
张力控制中的扰动源
速度波动 · 材料弹性 · 机械摩擦
张力控制扰动源
07
转矩补偿原理
转矩补偿的定义 · 补偿目标（维持恒定张力） · 补偿量与哪些参数相关（半径
转矩补偿原理转矩补偿的定义
08
静态转矩补偿
稳态时基于半径和设定张力的转矩计算 · 补偿公式推导与实现方法
静态转矩补偿稳态时基于半径
09
动态转矩补偿
加减速过程中的惯量补偿 · 动态转矩计算公式（J*dω/dt）及…
动态转矩补偿加减速过程
10
摩擦转矩补偿
机械摩擦（库仑摩擦 · 粘性摩擦）的建模与补偿方法 · 摩擦前馈补偿的实现
摩擦转矩补偿机械摩擦
11
半径检测与估算
通过编码器 · 超声波 · 激光或间接计算（线速度与角速度）获取…
半径检测估算
12
惯量计算与辨识
卷轴惯量随半径变化的理论计算 · 惯量在线辨识方法（加减速测试 · 递推最小二乘）
惯量计算辨识
13
转矩补偿的软件架构
在PLC或伺服驱动器中实现转矩补偿的… · 数据流 · 控制周期与优先级
转矩补偿的软件架…PLC
14
转矩补偿与PID张力闭环的配合
前馈补偿与反馈控制的结合 · 如何避免补偿过度或不足 · 参数整定策略
PID转矩补偿
15
基于PLC的转矩补偿实现
使用结构化文本（ST）或梯形图编写转… · 输入输出定义与代码示例
PLC基于
16
基于伺服驱动器的转矩补偿
利用驱动器内部转矩指令叠加功能 · 通过模拟量或总线通讯实现补偿
基于伺服驱动器的…利用驱动器内部转…
17
案例实战一
收卷恒定张力控制——从卷径计算 · 惯量补偿到转矩前馈的完整实现
案例实战一收卷恒定张力控制
18
案例实战二
放卷恒定张力控制——制动转矩补偿 · 卷径变化补偿与张力锥度控制
案例实战二放卷恒定张力控制
19
案例实战三
高速启停过程中的张力波动抑制——动态…
案例实战三高速启停过程
20
案例实战四
材料厚度变化时的张力补偿——基于厚度…
案例实战四材料厚度变化时的…
21
案例实战五
多电机张力控制系统的转矩协调——牵引…
案例实战五多电机张力控制系…
22
转矩补偿的仿真验证
使用MATLAB/Simulink或… · 仿真转矩补偿效果
转矩补偿的仿真验…MATLAB/Simul…
23
转矩补偿的调试方法
现场调试步骤 · 示波器波形分析 · 常见问题（振荡
转矩补偿的调试方…现场调试步骤
24
转矩补偿的参数整定
补偿系数 · 滤波时间常数 · 前馈增益的整定规则与经验值
转矩补偿的参数整…补偿系数
25
常见问题与解决方案
转矩补偿导致系统振荡 · 补偿滞后 · 卷径估算误差
常见问题解决方案
26
转矩补偿的进阶技巧
张力锥度控制 · 材料滑移补偿 · 温度影响补偿
转矩补偿的进阶技…张力锥度控制
27
行业应用案例
印刷 · 涂布 · 锂电池卷绕
行业应用案例印刷
28
综合实战项目
设计一个完整的张力控制系统 · 包含转矩补偿算法 · 从需求分析
综合实战项目设计一个完整的张…
29
课程总结与知识图谱
回顾核心知识点 · 算法流程 · 实战技巧
课程总结知识图谱
30
考核与拓展
综合测试题 · 项目答辩要求 · 推荐阅读资料与进阶学习路径
考核拓展