01
力矩控制基础
什么是力矩控制 · 与位置/速度控制的区别 · 应用场景（协作机器人、力控打磨）
基础协作
02
动力学模型入门
牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日方程 · 惯性矩阵 · 科里奥利力与离心力 · 重力项
建模理论
03
关节空间力矩控制
PD控制 · 重力补偿 · 前馈控制 · 摩擦补偿模型（库仑+粘滞）
控制关节
04
笛卡尔空间阻抗控制
弹簧-阻尼模型 · 目标刚度与阻尼 · 惯性整形 · 力/位混合控制
阻抗笛卡尔
05
稳定性理论基础
李雅普诺夫稳定性 · 无源性理论 · 带宽与相位裕度 · 数字控制延迟影响
稳定性理论
06
调参实战
PD增益整定 · 重力补偿系数校准 · 摩擦补偿参数辨识 · 阻抗参数调节
调参实战
07
高级话题
变阻抗控制 · 学习型力矩控制 · 力矩传感器标定 · 安全策略与力矩限制
进阶安全
08
综合案例
六轴协作机器人恒力打磨 · 双臂协同装配 · 人机协作拖动示教
案例协作
09
故障排查与优化
力矩纹波抑制 · 振动抑制（陷波滤波器） · 奇异点处理 · 关节柔性补偿
优化故障
10
课程总结与展望
力矩控制发展趋势 · 与AI结合（强化学习） · 开源框架介绍（OSCP、FRI）
总结AI
11
力矩控制基础
什么是力矩控制 · 与位置/速度控制的区别 · 应用场景（协作机器人、力控打磨）
基础协作
12
动力学模型入门
牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日方程 · 惯性矩阵 · 科里奥利力与离心力 · 重力项
建模理论
13
关节空间力矩控制
PD控制 · 重力补偿 · 前馈控制 · 摩擦补偿模型（库仑+粘滞）
控制关节
14
笛卡尔空间阻抗控制
弹簧-阻尼模型 · 目标刚度与阻尼 · 惯性整形 · 力/位混合控制
阻抗笛卡尔
15
稳定性理论基础
李雅普诺夫稳定性 · 无源性理论 · 带宽与相位裕度 · 数字控制延迟影响
稳定性理论
16
调参实战
PD增益整定 · 重力补偿系数校准 · 摩擦补偿参数辨识 · 阻抗参数调节
调参实战
17
高级话题
变阻抗控制 · 学习型力矩控制 · 力矩传感器标定 · 安全策略与力矩限制
进阶安全
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综合案例
六轴协作机器人恒力打磨 · 双臂协同装配 · 人机协作拖动示教
案例协作
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故障排查与优化
力矩纹波抑制 · 振动抑制（陷波滤波器） · 奇异点处理 · 关节柔性补偿
优化故障
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课程总结与展望
力矩控制发展趋势 · 与AI结合（强化学习） · 开源框架介绍（OSCP、FRI）
总结AI
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力矩控制基础
什么是力矩控制 · 与位置/速度控制的区别 · 应用场景（协作机器人、力控打磨）
基础协作
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动力学模型入门
牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日方程 · 惯性矩阵 · 科里奥利力与离心力 · 重力项
建模理论
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关节空间力矩控制
PD控制 · 重力补偿 · 前馈控制 · 摩擦补偿模型（库仑+粘滞）
控制关节
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笛卡尔空间阻抗控制
弹簧-阻尼模型 · 目标刚度与阻尼 · 惯性整形 · 力/位混合控制
阻抗笛卡尔
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稳定性理论基础
李雅普诺夫稳定性 · 无源性理论 · 带宽与相位裕度 · 数字控制延迟影响
稳定性理论
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调参实战
PD增益整定 · 重力补偿系数校准 · 摩擦补偿参数辨识 · 阻抗参数调节
调参实战
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高级话题
变阻抗控制 · 学习型力矩控制 · 力矩传感器标定 · 安全策略与力矩限制
进阶安全
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综合案例
六轴协作机器人恒力打磨 · 双臂协同装配 · 人机协作拖动示教
案例协作
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故障排查与优化
力矩纹波抑制 · 振动抑制（陷波滤波器） · 奇异点处理 · 关节柔性补偿
优化故障
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课程总结与展望
力矩控制发展趋势 · 与AI结合（强化学习） · 开源框架介绍（OSCP、FRI）
总结AI