01
关节标定概述
什么是关节标定 · 为什么需要标定 · 核心目标与评价指标
概念入门
02
机器人运动学基础
正/逆运动学 · DH参数模型 · 关节空间与笛卡尔空间
运动学DH
03
传感器基础
编码器/电位计/力矩传感器 · 传感器选型原则
传感器选型
04
编码器原理与接口
增量式/式 · SSI/BiSS/CAN接口协议
编码器协议
05
传感器数据采集
ADC采样 · 均值/卡尔曼滤波 · 数据同步
采集滤波
06
关节零位标定
机械零位与电气零位 · 零点漂移 · 标定流程与工具
零位校准
07
关节限位标定
软/硬限位 · 限位开关配置 · 安全保护逻辑
限位安全
08
关节传动比标定
减速比测量 · 齿轮间隙补偿 · 传动误差建模
传动比间隙
09
关节刚度标定
刚度定义 · 静态/动态测量 · 刚度对控制的影响
刚度动态
10
关节摩擦力标定
库仑/粘滞摩擦 · Stribeck效应 · 摩擦补偿模型
摩擦补偿
11
关节惯性参数标定
惯性张量 · 质量/质心 · 辨识实验设计
惯性辨识
12
关节温度补偿
温度对传感器影响 · 温度模型 · 实时补偿策略
温度补偿
13
标定工具与软件
标定台架 · 数据采集系统 · 标定算法库
工具软件
14
标定流程自动化
脚本编写 · 批量处理 · 标定报告生成
自动化脚本
15
传感器反馈原理
反馈信号类型 · 信号调理 · 抗干扰设计
反馈抗干扰
16
位置反馈控制
PID控制基础 · 位置环整定 · 轨迹跟踪
位置PID
17
速度反馈控制
速度估算(差分/观测器) · 速度环设计
速度观测器
18
力矩反馈控制
电流环与力矩环 · 力矩传感器反馈 · 力控应用
力矩力控
19
多传感器融合
IMU+编码器 · 视觉+关节反馈 · 卡尔曼滤波融合
融合卡尔曼
20
传感器故障诊断
断线/短路/漂移 · 诊断算法 · 冗余设计
故障诊断
21
标定精度验证
重复/定位精度 · 轨迹精度测试
精度验证
22
标定误差分析
误差来源(机械/电气/算法) · 误差传递 · 不确定度
误差分析
23
标定数据管理
HDF5/CSV存储 · 数据库设计 · 版本控制
数据管理
24
标定与控制的接口
ROS2参数服务器 · 实时数据交换 · API设计
ROS2接口
25
协作机器人标定
轻量化关节 · 力矩传感器标定 · 安全功能验证
协作安全
26
工业机器人标定
重载关节 · 编码器标定 · 现场标定流程
工业重载
27
移动机器人关节标定
轮式里程计 · 转向关节 · 悬挂系统标定
移动里程计
28
仿生机器人关节标定
柔性关节 · 串联弹性驱动器 · 变刚度关节
仿生柔性
29
标定案例实战
六轴机器人完整标定流程 · 数据记录与分析
实战六轴
30
课程总结与展望
标定技术趋势 · 智能标定 · 数字孪生应用
总结趋势