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ZF车辆状态估计与底盘传感融合工程

共计 30 章节
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01
课程导入与工程对象界定
目标=ZF车辆状态估计与底盘传感融合… · 核心问题 · 系统边界
课程导入工程对象界定
02
车辆状态估计的工程需求分析
目标=从ESC · EPS · CDC
车辆状态估计的工…ESC
03
底盘传感系统与信号特性
目标=轮速传感器 · 方向盘转角传感器 · 横摆角速度传感器
底盘传感系统信号特性
04
ZF底盘传感器融合的硬件拓扑与通信
目标=传感器在制动 · 转向 · 悬架
ZF底盘传感器融合的…
05
车辆动力学建模基础
目标=面向状态估计的自行车模型 · 四轮模型 · 侧倾/俯仰自由度模型
车辆动力学建模基…目标=面向状态估…
06
传感器信号预处理与标定
目标=零偏 · 尺度因子 · 安装误差
传感器信号预处理标定
07
时间同步与数据融合架构
目标=多传感器采样率差异 · 传输延迟 · 时间戳对齐
时间同步数据融合架构
08
卡尔曼滤波类状态估计方法
目标=线性卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波在车辆状态估计中的推导
卡尔曼滤波类状态…目标=线性卡尔曼…
09
非线性观测器与滑模估计
目标=龙伯格观测器 · 滑模观测器 · 高增益观测器在质心侧偏角
非线性观测器滑模估计
10
车辆纵向速度估计实战
目标=基于轮速 · 加速度 · 制动压力与驱动扭矩的纵向速度估计
车辆纵向速度估计…目标=基于轮速
11
车辆横向速度与质心侧偏角估计
目标=基于动力学模型与运动学模型融合… · 低附着 · 大侧偏工况下的观测器切换与修正
车辆横向速度质心侧偏角估计
12
横摆角速度与侧向加速度融合估计
目标=横摆角速度传感器与加速度计 · 轮速 · 方向盘转角的冗余融合
横摆角速度侧向加速度融合估…
13
轮胎力与路面附着系数估计
目标=基于轮速 · 驱动/制动扭矩 · 悬架力与车身加速度的轮胎纵向力
轮胎力路面附着系数估计
14
车身姿态与悬架状态估计
目标=基于悬架高度 · 加速度与陀螺仪的侧倾角 · 俯仰角
车身姿态悬架状态估计
15
底盘多传感器融合的故障诊断与容错
目标=传感器故障模式 · 残差生成 · 故障隔离
底盘多传感器融合…容错
16
参数自适应与在线辨识
目标=车辆质量 · 质心位置 · 转动惯量
参数自适应线辨识
17
路面激励与不平度估计
目标=基于悬架高度与车身加速度的路面… · 路面不平度输入估计 · 及其在悬架前馈与底盘协同控制中的应用
路面激励不平度估计
18
ZF底盘域控制器中的状态估计实现
目标=AUTOSAR · 功能安全 · 实时性约束下的估计器部署
ZF底盘域控制器
19
车辆状态估计的仿真验证
目标=CarSim/Simulink… · 传感器模型注入 · 噪声与延迟模拟
车辆状态估计的仿…CarSim/Simul…
20
硬件在环与实车测试
目标=HIL台架 · 传感器回放 · 实车数据采集
硬件实车测试
21
低附着与极限工况估计挑战
目标=冰雪 · 湿滑 · 对开路面
低附着极限工况估计挑战
22
底盘传感融合与ESC/ABS协同
目标=状态估计结果在ESC · ABS · TCS中的接口
ESC/ABS底盘传感融合
23
底盘传感融合与EPS/线控转向协同
目标=方向盘转角 · 扭矩 · 横摆角速度融合在EPS助力
EPS底盘传感融合
24
底盘传感融合与悬架控制协同
目标=车身姿态 · 路面 · 轮胎力估计在CDC
底盘传感融合悬架控制协同
25
多源信息融合的高级方法
目标=联邦卡尔曼滤波 · 粒子滤波 · 因子图优化
多源信息融合的高…目标=联邦卡尔曼…
26
数据驱动与模型混合估计
目标=神经网络 · 高斯过程 · LSTM在车辆状态估计中的补偿与残差…
数据驱动模型混合估计
27
功能安全与SOTIF中的状态估计
目标=ISO 26262 · ISO 21448对估计器的要求 · 安全目标
SOTIF功能安全
28
估计器标定与验证工程
目标=标定参数分层 · DOE方法 · 鲁棒性验证
估计器标定验证工程
29
典型ZF底盘项目案例解析
目标=从需求到量产的状态估计与传感融… · 架构选择 · 传感器配置
ZF典型
30
课程综合实战与前沿展望
目标=给定底盘平台完成状态估计与融合… · 仿真验证与报告答辩 · 并讨论线控底盘
课程综合实战前沿展望