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Bosch ADAS多传感器融合与目标级融合

共计 30 章节

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课程导入与Bosch ADAS融合全景

目标=学习目标 · 多传感器融合在Bosch ADAS中… · 目标级融合与信号级/特征级融合的区别

Bosch ADAS传感器配置与目标级融合接口

目标=毫米波雷达 · 摄像头 · 激光雷达

目标级融合的数据结构与消息模型

目标=Bosch ADAS目标对象属… · 速度 · 加速度

目标级融合的数据…消息模型

传感器时空对齐基础

目标=时间同步机制 · 采样延迟补偿 · 运动补偿

传感器时空对齐基…目标=时间同步机…

雷达目标级融合实战

目标=雷达原始目标解析 · 多雷达目标关联 · 雷达目标质量评估

雷达目标级融合实…目标=雷达原始目…

摄像头目标级融合实战

目标=视觉目标检测输出 · 2D/3D框转换 · 单目测距与测速

摄像头目标级融合…目标=视觉目标检…

激光雷达目标级融合实战

目标=点云聚类目标 · 3D边界框估计 · 激光雷达目标与雷达/视觉目标的关联

激光雷达目标级融…目标=点云聚类目…

目标关联与数据关联算法

目标=最近邻 · 全局最近邻 · 匈牙利算法

目标关联数据关联算法

目标状态估计与滤波

目标=卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波

目标状态估计滤波

目标存在概率与航迹管理

目标=目标起始 · 确认 · 维持

目标存概率

目标级融合中的传感器置信度建模

目标=雷达 · 摄像头 · 激光雷达的动态置信度

目标级融合传感器置信度建模

多目标跟踪与身份保持

目标=目标ID管理 · 遮挡后重识别 · 交叉目标处理

多目标跟踪身份保持

目标级融合中的运动模型

目标=匀速 · 匀加速 · 协同转弯

目标级融合运动模型

目标级融合中的测量模型

目标=雷达径向速度与角度测量 · 视觉方位与距离测量 · 激光雷达三维位置测量

目标级融合测量模型

目标级融合的坐标系与车辆运动补偿

目标=车身坐标系 · 世界坐标系 · 自车运动估计

目标级融合的坐标…车辆运动补偿

Bosch ADAS目标级融合中的道路模型融合

目标=车道线 · 道路边界 · 曲率估计

目标级融合中的分类与属性融合

目标=雷达RCS与视觉分类 · 激光雷达形状特征 · 多传感器分类投票

目标级融合分类

目标级融合中的遮挡与可见性处理

目标=传感器视场遮挡 · 目标被遮挡时的预测维持 · 多传感器互补可见性

目标级融合遮挡

目标级融合中的误报与漏检处理

目标=雷达鬼影 · 视觉误检 · 激光雷达噪点

目标级融合误报

目标级融合的实时性与计算优化

目标=嵌入式平台资源约束 · 算法复杂度分析 · 并行化与流水线设计

目标级融合的实时…计算优化

目标级融合功能安全与预期功能安全

目标=ISO 26262 · ISO 21448 · 融合输出安全机制

目标级融合功能安…预期功能安全

目标级融合测试与验证方法

目标=仿真测试 · 回放测试 · 实车测试

目标级融合测试验证方法

目标级融合性能评估指标

目标=位置/速度/加速度精度 · 关联正确率 · 跟踪连续性

目标级融合性能评…目标=位置

Bosch ADAS目标级融合典型场景实战

目标=切入切出 · 前车急刹 · 行人横穿

目标级融合与AEB/ACC/LKA功能集成

目标=融合目标如何支撑AEB触发 · ACC跟车 · LKA车道保持

AEB/ACC/LKA目标级融合

目标级融合中的多雷达与多摄像头扩展

目标=传感器数量增加时的关联复杂度 · 分布式融合与集中式融合 · Bosch多传感器扩展方案

目标级融合多雷达

目标级融合与高精地图/定位融合

目标=地图先验辅助目标关联 · 定位误差补偿 · 全局目标跟踪

目标级融合高精地图

目标级融合中的机器学习辅助方法

目标=学习型关联 · 学习型置信度 · 端到端目标融合探索

目标级融合机器学习辅助方法

Bosch ADAS目标级融合工程案例剖析

目标=量产项目架构 · 数据流 · 参数标定

课程总结与前沿展望

目标=目标级融合核心知识回顾 · Bosch技术路线演进 · 多传感器融合未来趋势

课程总结前沿展望