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Bosch车辆运动控制系统设计与标定工程

共计 30 章节
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01
课程导入与Bosch车辆运动控制系统概览
目标=学习目标 · 系统边界 · 核心子系统（ESP
Bosch课程导入
02
车辆运动控制理论基础
目标=车辆动力学坐标系 · 轮胎力学 · 纵向/侧向/横摆运动耦合关系
车辆运动控制理论…目标=车辆动力学…
03
Bosch车辆运动控制系统架构与信号链
目标=传感器（轮速 · 横摆角速度 · 加速度
Bosch车辆运动控制系统…
04
系统需求分析与功能安全
目标=从整车级需求到Bosch控制功… · ISO 26262功能安全概念 · ASIL等级分配及安全机制设计
系统需求分析功能安全
05
车辆状态估计与观测器设计
目标=轮速处理 · 车速估计 · 横摆角速度与侧偏角观测器
车辆状态估计观测器设计
06
ABS控制策略与标定
目标=滑移率控制原理 · 逻辑门限与PID控制 · Bosch ABS标定参数（滑移率目…
ABS控制策略
07
ASR/TCS驱动防滑控制与标定
目标=驱动滑移控制 · 发动机扭矩协调 · 制动干预策略
ASR/TCS驱动防滑控制
08
ESP/ESC横摆稳定性控制与标定
目标=横摆角速度与侧偏角联合控制 · 单侧制动干预 · 发动机扭矩请求
ESP/ESC横摆稳定性控制
09
VDC/车辆动力学控制进阶
目标=多轴车辆 · 四轮驱动 · 后轮转向与扭矩矢量分配
VDC车辆动力学控制进…
10
EPS电动助力转向控制与标定
目标=助力特性曲线 · 回正控制 · 阻尼补偿
EPS电动助力转向控制
11
底盘域控制器与运动控制集成
目标=Bosch底盘域控架构 · 跨执行器协调（制动 · 转向
底盘域控制器运动控制集成
12
线控制动与冗余设计
目标=Bosch iBooster · ESP hev · 冗余制动系统架构
线控制动冗余设计
13
车辆运动控制中的执行器建模与控制
目标=液压制动系统模型 · 电机执行器模型 · 阀特性与压力控制
车辆运动控制执行器建模
14
控制算法开发与快速原型
目标=基于模型的设计（MBD） · Simulink建模 · 自动代码生成
控制算法开发快速原型
15
硬件在环（HIL）测试与标定
目标=HIL系统组成 · 车辆模型 · 传感器仿真
HIL硬件
16
实车标定流程与工具
目标=Bosch标定工具（INCA · CANape） · 标定数据管理
实车标定流程工具
17
ABS/ESP标定实战
目标=典型工况（高附 · 低附 · 对开
ABS/ESP标定实战
18
TCS与ESP协调标定
目标=驱动防滑与稳定性控制的交互 · 扭矩协调策略 · 干预优先级
TCSESP
19
EPS与ESP联合标定
目标=转向干预与制动干预的协调 · 驾驶员手感一致性 · 故障降级策略
EPSESP
20
车辆运动控制中的诊断与故障处理
目标=OBD诊断 · 故障降级模式 · 跛行回家功能
车辆运动控制诊断
21
标定数据管理与版本控制
目标=标定数据集结构 · 参数分类 · 变体管理
标定数据管理版本控制
22
车辆运动控制与自动驾驶集成
目标=L2/L3自动驾驶中的运动控制… · 与规划控制模块的接口 · 冗余与安全策略
车辆运动控制自动驾驶集成
23
新能源车辆运动控制特殊问题
目标=再生制动与液压制动协调 · 电机快速扭矩响应 · 电池状态影响
新能源车辆运动控…目标=再生制动
24
商用车与特种车辆运动控制
目标=商用车ESP · 挂车稳定性 · 多轴协调
商用车特种车辆运动控制
25
车辆运动控制性能评价与主观评价
目标=客观指标（制动距离 · 横摆响应 · 滑移率跟踪）
车辆运动控制性能…主观评价
26
标定中的数据分析与机器学习辅助
目标=大数据采集 · 参数敏感性分析 · 贝叶斯优化
标定数据分析
27
功能安全与SOTIF在标定中的落实
目标=安全验证 · 确认措施 · SOTIF场景标定
SOTIF功能安全
28
车辆运动控制系统的网络安全
目标=CAN总线安全 · ECU安全启动 · OTA安全
车辆运动控制系统…CAN
29
项目实战
目标=从需求到标定报告 · 完成需求分析 · 算法设计
项目实战目标=从需求到标…
30
课程总结与前沿展望
目标=Bosch车辆运动控制技术路线 · 线控底盘 · AI控制
课程总结前沿展望