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Bosch底盘横纵向一体化控制工程

共计 30 章节
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01
课程导入与Bosch底盘控制全景
目标=横纵向一体化控制的定义 · 工程价值 · Bosch在底盘域的技术布局
Bosch课程导入
02
底盘横纵向动力学基础
目标=轮胎力与附着特性 · 纵向驱制动动力学 · 侧向转向动力学
底盘横纵向动力学…目标=轮胎力
03
Bosch底盘一体化控制架构
目标=域控制器与ECU拓扑 · 横纵向功能分配 · 信号流与执行器接口
Bosch底盘一体化控制架…
04
车辆状态估计与传感器融合
目标=轮速 · IMU · 转向角
车辆状态估计传感器融合
05
纵向控制执行器建模
目标=发动机/电机扭矩响应 · 变速箱 · 制动系统
纵向控制执行器建…目标=发动机
06
横向控制执行器建模
目标=EPS系统结构与助力特性 · 转向角到前轮角传动 · 线控转向
横向控制执行器建…EPS
07
横纵向一体化控制目标与约束
目标=速度跟踪 · 路径跟踪 · 稳定性边界
横纵向一体化控制…约束
08
纵向速度控制工程实现
目标=定速巡航 · 自适应巡航 · 扭矩请求仲裁
纵向速度控制工程…目标=定速巡航
09
横向路径跟踪控制
目标=纯跟踪 · Stanley · LQR
横向路径跟踪控制目标=纯跟踪
10
横纵向耦合控制策略
目标=解耦与协调控制 · 横摆稳定与路径跟踪冲突消解 · 驱制动与转向协同
横纵向耦合控制策…目标=解耦
11
底盘一体化控制中的MPC
目标=预测模型建立 · 横纵向联合状态空间 · 约束处理
MPC底盘一体化控制
12
横纵向一体化控制中的LQR与鲁棒控制
目标=增广LQR · H∞鲁棒控制 · 参数不确定性处理
LQR横纵向一体化控制
13
驾驶员在环与人机共驾
目标=驾驶员模型 · 转向扭矩与角度交互 · 控制权分配
驾驶员人机共驾
14
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262与ISO 2… · 横纵向控制ASIL分解 · 安全监控
功能安全预期功能安全
15
横纵向一体化控制标定与测试
目标=标定流程 · 参数敏感度 · MIL/SIL/HIL/VIL
横纵向一体化控制…测试
16
纵向控制中的舒适性与经济性
目标=加速度规划 · jerk限制 · 能量回收协调
纵向控制舒适性
17
横向控制中的稳定性与舒适性
目标=侧倾与横摆协调 · 转向手感 · 路径跟踪误差与舒适性权衡
横向控制稳定性
18
低附着与极限工况一体化控制
目标=冰雪路面 · 对开路面 · 爆胎
低附着极限工况一体化控…
19
底盘一体化控制与线控底盘
目标=线控转向 · 线控制动 · 线控驱动
底盘一体化控制线控底盘
20
横纵向一体化控制与自动驾驶
目标=L2到L4功能映射 · 规划控制接口 · 横纵向控制模块在自动驾驶栈中的位置
横纵向一体化控制自动驾驶
21
数据驱动与学习控制在底盘一体化中的应用
目标=神经网络车辆模型 · 强化学习控制 · 数据驱动MPC
数据驱动学习控制
22
横纵向一体化控制仿真平台搭建
目标=CarSim/Simulink… · 场景构建 · 控制器部署
横纵向一体化控制…CarSim/Simul…
23
横纵向一体化控制硬件在环测试
目标=HIL系统组成 · 实时仿真 · 执行器模拟
横纵向一体化控制…环测试
24
横纵向一体化控制实车标定与调优
目标=实车标定流程 · 参数整定 · 路试数据回放
横纵向一体化控制…调优
25
横纵向一体化控制功能安全验证
目标=安全需求分解 · 安全机制验证 · 故障注入测试
横纵向一体化控制…目标=安全需求分…
26
横纵向一体化控制中的诊断与OTA
目标=诊断策略 · 故障码管理 · 远程升级
OTA横纵向一体化控制
27
横纵向一体化控制项目实战一
目标=ACC与LKA协同控制 · 架构设计 · 控制开发
横纵向一体化控制…ACC
28
横纵向一体化控制项目实战二
目标=城市低速横纵向协同：拥堵跟车 · 自动泊车 · 横纵向协调
横纵向一体化控制…目标=城市低速横…
29
横纵向一体化控制项目实战三
目标=紧急避障与稳定控制：场景定义 · 横纵向联合控制 · 稳定性干预
横纵向一体化控制…目标=紧急避障
30
课程总结与工程能力提升
目标=知识体系回顾 · 关键工程方法总结 · 职业发展路径
课程总结工程能力提升