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车辆控制算法实时原型验证

共计 30 章节
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01
课程导入与验证目标定义
目标=车辆控制算法实时原型验证的意义 · 典型场景 · 验证层级
课程导入验证目标定义
02
车辆控制算法实时原型验证总体架构
目标=从模型到实时目标机的链路 · 快速控制原型与硬件在环的区别 · 工具链选型与数据流设计
车辆控制算法实时…目标=从模型到实…
03
被控对象建模与实时化准备
目标=车辆纵向 · 横向 · 垂向动力学模型简化方法
被控对象建模实时化准备
04
实时原型验证硬件平台搭建
目标=实时目标机 · I/O板卡 · 传感器与执行器接口
实时原型验证硬件…目标=实时目标机
05
实时操作系统与任务调度
目标=实时内核 · 任务优先级 · 周期任务与中断任务
实时操作系统任务调度
06
车辆控制算法模型开发规范
目标=面向实时原型的建模风格 · 数据类型 · 定点与浮点选择
车辆控制算法模型…目标=面向实时原…
07
自动代码生成与部署
目标=从控制模型到实时C代码的配置 · 代码优化 · 目标机编译下载
自动代码生成部署
08
实时I/O与车辆信号采集
目标=CAN · CAN FD · LIN
I/O实时
09
执行器驱动与闭环接口
目标=驱动电机 · 制动 · 转向执行器的PWM
执行器驱动闭环接口
10
实时原型验证中的时间同步与调度
目标=任务周期选择 · 时间戳对齐 · 多速率系统
实时原型验证时间同步
11
车辆纵向控制算法实时原型
目标=定速巡航 · 自适应巡航 · 速度跟踪PID与前馈控制
车辆纵向控制算法…目标=定速巡航
12
车辆横向控制算法实时原型
目标=路径跟踪 · 纯跟踪 · Stanley
车辆横向控制算法…目标=路径跟踪
13
车辆稳定性控制算法实时原型
目标=横摆角速度控制 · 直接横摆力矩 · 电子稳定性控制逻辑
车辆稳定性控制算…目标=横摆角速度…
14
线控底盘控制算法实时原型
目标=线控驱动 · 线控制动 · 线控转向的指令解析
线控底盘控制算法…目标=线控驱动
15
实时原型中的状态估计与观测器
目标=卡尔曼滤波 · 龙伯格观测器 · 车辆速度与质心侧偏角估计的实时实现与…
实时原型状态估计
16
控制算法参数标定与在线调参
目标=标定工具链 · 参数分组 · 在线修改
控制算法参数标定线调参
17
实时原型验证的测试用例设计
目标=功能测试 · 边界测试 · 故障注入
实时原型验证的测…目标=功能测试
18
模型在环与软件在环验证
目标=MIL/SIL环境搭建 · 被控对象模型精度 · 测试自动化
模型软件
19
硬件在环测试系统集成
目标=HIL台架组成 · 实时仿真机 · 负载模拟
硬件环测试系统集成
20
车辆控制算法实时原型的安全监控
目标=看门狗 · 安全状态机 · 限幅与降级策略
车辆控制算法实时…目标=看门狗
21
实时数据采集、记录与回放
目标=高速数据记录 · 总线报文记录 · 时间同步
实时数据采集记录
22
实时性能分析与优化
目标=任务执行时间测量 · 最坏执行时间分析 · CPU与内存优化
实时性能分析优化
23
车辆控制算法实时原型的电磁兼容与可靠性
目标=EMC测试 · 电源瞬态 · 振动与温度影响
车辆控制算法实时…可靠性
24
自动驾驶功能实时原型验证
目标=感知接口 · 规划控制接口 · 横纵向协同
自动驾驶功能实时…目标=感知接口
25
新能源汽车动力控制实时原型
目标=电机控制 · 电池管理 · 整车能量管理算法的实时部署与台架验证
新能源汽车动力控…目标=电机控制
26
实时原型验证中的通信协议与中间件
目标=CANoe · dSPACE · Speedgoat
实时原型验证通信协议
27
基于场景的实时原型验证
目标=典型交通场景 · 危险场景 · 边缘场景构建
基于场景的实时原…目标=典型交通场…
28
实时原型验证结果分析与报告
目标=数据可视化 · 指标计算 · 通过/失败判据
实时原型验证结果…报告
29
从实时原型到产品代码的迁移
目标=代码质量 · 可追溯性 · 标准符合性
从实时原型到产品…目标=代码质量
30
课程综合实战
目标=完整车辆控制算法实时原型验证项… · 涵盖需求 · 建模
课程综合实战目标=完整车辆控…