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NVIDIA DRIVE传感器标定与数据采集

共计 30 章节
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01
课程导入与NVIDIA DRIVE平台概览
目标=学习目标 · 传感器标定与数据采集在自动驾驶中的角… · DRIVE平台硬件与软件栈简介
NVIDIADRIVE
02
传感器标定基础
目标=内参 · 外参与畸变模型 · 坐标系定义
传感器标定基础目标=内参
03
NVIDIA DRIVE传感器套件解析
目标=相机 · 激光雷达 · 毫米波雷达
NVIDIADRIVE
04
标定环境与工具链搭建
目标=DRIVE SDK · DriveWorks · CUDA
标定环境工具链搭建
05
相机内参标定实战
目标=针孔与鱼眼模型 · 张正友标定法 · 使用DriveWorks进行相机内参…
相机内参标定实战目标=针孔
06
相机外参标定
目标=相机-相机 · 相机-IMU · 相机-激光雷达的外参标定原理与实现
相机外参标定目标=相机
07
激光雷达标定
目标=激光雷达内参（距离 · 角度）与外参标定 · 与相机的联合标定方法
激光雷达标定目标=激光雷达内…
08
毫米波雷达标定
目标=雷达安装角 · 速度与距离标定 · 雷达-相机联合标定实践
毫米波雷达标定目标=雷达安装角
09
IMU与GNSS标定
目标=零偏 · 尺度因子 · 非正交误差标定
IMUGNSS
10
多传感器联合标定
目标=统一坐标系 · 时间同步 · 空间对齐
多传感器联合标定目标=统一坐标系
11
时间同步与触发机制
目标=硬件触发 · PTP · GPS时间同步
时间同步触发机制
12
标定质量评估与验证
目标=重投影误差 · 点云对齐误差 · 标定结果可视化与量化评估
标定质量评估验证
13
NVIDIA DRIVE数据采集系统架构
目标=采集硬件 · 存储 · 传输
NVIDIADRIVE
14
数据采集传感器配置与安装
目标=传感器布局 · 视场角覆盖 · 安装刚度与振动影响
数据采集传感器配…安装
15
数据采集同步与触发配置
目标=硬件同步 · 软件同步 · 触发信号配置与调试
数据采集同步触发配置
16
数据采集软件与API
目标=DriveWorks数据采集接… · ROS bag录制 · 自定义采集节点开发
API数据采集软件
17
数据采集格式与存储
目标=传感器原始数据格式 · 压缩 · 元数据管理
数据采集格式存储
18
数据采集场景设计
目标=城市 · 高速 · 泊车
数据采集场景设计目标=城市
19
数据采集过程中的监控与诊断
目标=实时监控传感器状态 · 数据完整性 · 丢帧与异常处理
数据采集过程监控
20
数据采集后的数据管理
目标=数据回传 · 标注 · 版本控制
数据采集后的数据…目标=数据回传
21
基于NVIDIA DRIVE的标定与采集联合工作流
目标=从采集到标定再到验证的闭环流程
NVIDIADRIVE
22
标定与采集中的常见问题与调试
目标=标定失败 · 同步丢失 · 数据损坏等问题的排查与解决
标定采集
23
实战案例一
目标=环视相机标定与数据采集
实战案例一目标=环视相机标…
24
实战案例二
目标=激光雷达-相机联合标定与数据采…
实战案例二目标=激光雷达
25
实战案例三
目标=毫米波雷达与IMU/GNSS标…
实战案例三IMU/GNSS
26
实战案例四
目标=多传感器联合标定与数据采集
实战案例四目标=多传感器联…
27
标定与采集的自动化与脚本化
目标=使用Python/C++脚本自…
标定采集的自动化
28
标定与采集数据的质量保证
目标=制定标定与采集的QA标准 · 编写测试用例与验收报告
标定采集数据的质量保…
29
NVIDIA DRIVE标定与采集的进阶主题
目标=在线标定 · 自标定 · 深度学习辅助标定
NVIDIADRIVE
30
课程总结与项目实战
目标=综合运用所学完成一个完整的标定… · 并进行成果展示与评估
课程总结项目实战