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自动驾驶异常检测与紧急接管工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自动驾驶异常检测与紧急接管工程… · 核心概念 · 整体框架与行业背景
课程导入目标=自动驾驶异…
02
自动驾驶系统基础
目标=感知 · 定位 · 规划
自动驾驶系统基础目标=感知
03
异常检测概述
目标=异常的定义 · 分类（传感器异常 · 算法异常
异常检测概述目标=异常的定义
04
传感器异常检测
目标=摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达
传感器异常检测目标=摄像头
05
感知算法异常检测
目标=目标检测 · 跟踪 · 分割中的漏检
感知算法异常检测目标=目标检测
06
定位与地图异常检测
目标=GNSS欺骗 · 多路径 · 地图不匹配
定位地图异常检测
07
规划与控制异常检测
目标=轨迹不合理 · 控制指令饱和 · 执行器故障等异常的监控与诊断
规划控制异常检测
08
环境与场景异常检测
目标=极端天气 · 光照突变 · 遮挡
环境场景异常检测
09
基于统计与阈值的异常检测方法
目标=高斯模型 · 马氏距离 · 阈值法
基于统计阈值的异常检测方…
10
基于机器学习的异常检测方法
目标=孤立森林 · One-Class SVM · 自编码器
基于机器学习的异…目标=孤立森林
11
基于时序模型的异常检测方法
目标=RNN · LSTM · GRU
基于时序模型的异…RNN
12
多模态融合异常检测
目标=传感器融合 · 特征级与决策级融合 · 跨模态一致性校验方法
多模态融合异常检…目标=传感器融合
13
异常检测数据集与评测指标
目标=常用数据集（如KITTI · nuScenes · BDD100K
异常检测数据集评测指标
14
紧急接管系统概述
目标=接管定义 · 接管层级 · 人机共驾
紧急接管系统概述目标=接管定义
15
接管决策与触发机制
目标=异常等级划分 · 触发条件 · 决策逻辑
接管决策触发机制
16
人机交互与接管界面
目标=HMI设计原则 · 多模态提示（视觉 · 听觉
人机交互接管界面
17
驾驶员接管反应与行为建模
目标=反应时间 · 接管绩效 · 认知负荷
驾驶员接管反应行为建模
18
紧急接管控制策略
目标=横向与纵向控制切换 · 平滑过渡 · 冗余控制
紧急接管控制策略目标=横向
19
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262 · ISO 21448 · SOTIF
功能安全预期功能安全
20
异常检测与接管系统的验证与确认
目标=仿真测试 · 封闭场地测试 · 实车测试
异常检测接管系统的验证
21
案例实战一
目标=摄像头遮挡与致盲异常检测及紧急…
案例实战一目标=摄像头遮挡
22
案例实战二
目标=激光雷达点云异常（雨雾 · 灰尘 · 对抗攻击）检测与接管响应
案例实战二目标=激光雷达点…
23
案例实战三
目标=GNSS欺骗与定位跳变下的异常…
案例实战三GNSS
24
案例实战四
目标=规划控制模块异常（轨迹抖动 · 执行器延迟）的监控与接管
案例实战四目标=规划控制模…
25
案例实战五
目标=极端天气与突发障碍物场景下的紧…
案例实战五目标=极端天气
26
常见问题与解决方案
目标=误报与漏报平衡 · 接管舒适性 · 驾驶员信任
常见问题解决方案
27
工程化落地与部署
目标=实时性要求 · 嵌入式平台 · 模型压缩
工程化落地部署
28
法规与标准解读
目标=UN R157 · UN R152 · ISO 34502
法规标准解读
29
前沿技术与发展趋势
目标=大模型 · 端到端自动驾驶 · 车路云协同
前沿技术发展趋势
30
综合提升与项目实战
目标=设计一个完整的异常检测与紧急接… · 包含需求分析 · 架构设计
综合提升项目实战