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自动驾驶冗余计算与故障切换工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自动驾驶冗余计算与故障切换工程… · 核心概念 · 整体知识框架与工程价值
课程导入目标=自动驾驶冗…
02
自动驾驶系统基础
目标=感知 · 决策 · 规划
自动驾驶系统基础目标=感知
03
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262 · ISO 21448 的核心思想 · ASIL 等级划分与安全目标定义
功能安全预期功能安全
04
冗余设计基本原理
目标=冗余的定义 · 分类（硬件冗余 · 软件冗余
冗余设计基本原理目标=冗余的定义
05
故障与失效基础
目标=故障 · 错误 · 失效的区别
故障失效基础
06
冗余计算架构总览
目标=主备架构 · 双机热备 · 三模冗余
冗余计算架构总览目标=主备架构
07
车规级计算平台
目标=SoC · MCU · GPU
车规级计算平台SoC
08
传感器冗余与融合
目标=摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达
传感器冗余融合
09
电源与通信冗余
目标=双电源供电 · 冗余 CAN · 冗余以太网
电源通信冗余
10
故障检测与诊断
目标=心跳检测 · 看门狗 · CRC 校验
故障检测诊断
11
故障切换基本流程
目标=故障检测 · 故障确认 · 切换决策
故障切换基本流程目标=故障检测
12
切换策略与仲裁机制
目标=优先级仲裁 · 投票机制 · 健康度评估
切换策略仲裁机制
13
状态同步与数据一致性
目标=主备状态复制 · 检查点机制 · 日志重放
状态同步数据一致性
14
实时性与确定性
目标=切换时延预算 · 任务调度 · WCET 分析
实时性确定性
15
冗余计算中的软件架构
目标=分区操作系统 · Hypervisor · 容器化隔离
冗余计算软件架构
16
故障注入与测试方法
目标=故障注入类型 · 注入点选择 · 硬件在环与软件在环测试
故障注入测试方法
17
形式化验证与仿真
目标=模型检验 · 定理证明 · 仿真平台在冗余逻辑与切换策略验证中的…
形式化验证仿真
18
案例实战一
目标=双机热备自动驾驶计算平台的设计 · 实现与切换测试
案例实战一目标=双机热备自…
19
案例实战二
目标=三模冗余在转向与制动控制中的投…
案例实战二目标=三模冗余
20
案例实战三
目标=异构冗余感知系统在恶劣天气与传…
案例实战三目标=异构冗余感…
21
案例实战四
目标=基于 Hypervisor 的…
案例实战四Hypervisor
22
常见问题与陷阱
目标=切换抖动 · 误切换 · 漏切换
常见问题陷阱
23
性能与成本权衡
目标=冗余度 · 算力开销 · 功耗
性能成本权衡
24
安全分析与评估
目标=FMEA · FTA · DFA
安全分析评估
25
法规与标准合规
目标=UN R157 · ISO 21448 · ISO 26262
法规标准合规
26
运维与持续监控
目标=OTA 升级中的冗余安全 · 远程诊断 · 数据回传与故障预测性维护
运维持续监控
27
综合提升一
目标=从需求到架构 · 设计一套完整的自动驾驶冗余计算与故障…
综合提升一目标=从需求到架…
28
综合提升二
目标=冗余切换系统的验证确认计划与安…
综合提升二目标=冗余切换系…
29
综合提升三
目标=面向 L3/L4 的冗余计算演…
综合提升三L3/L4
30
课程总结与项目答辩
目标=知识体系回顾 · 工程最佳实践 · 项目成果展示与评审要点
课程总结项目答辩