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特种车辆多传感器融合工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=特种车辆定义与分类 · 多传感器融合工程的学习目标 · 核心概念
课程导入目标=特种车辆定…
02
特种车辆感知需求分析
目标=军用 · 消防 · 救援
特种车辆感知需求…目标=军用
03
传感器基础与选型
目标=摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达
传感器基础选型
04
多传感器融合体系结构
目标=集中式 · 分布式 · 混合式融合架构对比
多传感器融合体系…目标=集
05
数据预处理与时空对齐
目标=时间同步方法 · 空间标定流程 · 去噪与滤波
数据预处理时空对齐
06
传感器标定实战
目标=相机内参/外参标定 · 激光雷达与相机联合标定 · 雷达与IMU标定
传感器标定实战目标=相机内参
07
目标检测与跟踪基础
目标=基于视觉 · 激光雷达 · 雷达的检测方法
目标检测跟踪基础
08
融合算法入门
目标=加权平均 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波
融合算法入门目标=加权平均
09
概率融合方法
目标=贝叶斯推理 · D-S证据理论 · 粒子滤波
概率融合方法目标=贝叶斯推理
10
深度学习融合方法
目标=多模态特征融合 · BEV感知 · Transformer融合
深度学习融合方法目标=多模态特征…
11
地图构建与定位融合
目标=激光SLAM · 视觉SLAM · GNSS/IMU/轮速融合定位
地图构建定位融合
12
障碍物检测与场景理解
目标=多传感器融合的障碍物检测 · 可通行区域分割 · 地形分类与越野环境感知
障碍物检测场景理解
13
多传感器融合中的不确定性建模
目标=噪声建模 · 误差传播 · 置信度评估
多传感器融合不确定性建模
14
实时性与计算优化
目标=嵌入式平台选型 · 模型压缩 · 并行计算
实时性计算优化
15
功能安全与可靠性设计
目标=ISO 26262 · SOTIF · 冗余设计
功能安全可靠性设计
16
案例实战一
目标=军用越野车多传感器融合感知系统… · 标定 · 融合与测试）
案例实战一目标=军用越野车…
17
案例实战二
目标=消防机器人多传感器融合导航与避… · 烟雾环境感知与路径规划）
案例实战二目标=消防机器人…
18
案例实战三
目标=机场特种车辆（如除雪车 · 牵引车）多传感器融合定位与防撞
案例实战三目标=机场特种车…
19
案例实战四
目标=无人作战平台多传感器融合目标跟…
案例实战四目标=无人作战平…
20
常见问题与调试技巧
目标=时间同步失败 · 标定漂移 · 数据丢帧
常见问题调试技巧
21
数据集与评测方法
目标=常用公开数据集（KITTI · nuScenes · Waymo等）及特种车辆自建数据集
数据集评测方法
22
仿真与测试验证
目标=CARLA · Gazebo · AirSim等仿真平台
仿真测试验证
23
多传感器融合与决策规划接口
目标=融合输出格式 · 目标级/特征级/数据级接口设计 · 与规划控制模块的协同
多传感器融合决策规划接口
24
前沿技术专题
目标=4D毫米波雷达 · 固态激光雷达 · 事件相机
前沿技术专题目标=4D毫米波…
25
工程化与部署
目标=代码架构 · 版本管理 · 持续集成
工程化部署
26
综合项目一
目标=设计一套特种车辆多传感器融合感… · 传感器选型 · 架构设计
综合项目一目标=设计一套特…
27
综合项目二
目标=实现多传感器融合的目标检测与跟… · 融合 · 评测与优化）
综合项目二目标=实现多传感…
28
综合项目三
目标=面向越野环境的融合定位与地图构…
综合项目三目标=面向越野环…
29
综合项目四
目标=多传感器融合系统故障诊断与容错… · 检测与恢复策略）
综合项目四目标=多传感器融…
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 工程最佳实践 · 职业发展路径
课程总结提升