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工程机械环境感知与安全避障工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=工程机械环境感知与安全避障的定… · 发展历程 · 行业需求
课程导入目标=工程机械环…
02
工程机械基础
目标=常见工程机械类型（挖掘机 · 起重机 · 推土机
工程机械基础目标=常见工程机…
03
环境感知技术概述
目标=感知层次 · 传感器分类 · 感知系统组成
环境感知技术概述目标=感知层次
04
视觉感知基础
目标=相机模型 · 图像预处理 · 特征提取
视觉感知基础目标=相机模型
05
激光雷达感知
目标=LiDAR原理 · 点云数据特性 · 点云滤波
激光雷达感知LiDAR
06
毫米波雷达与超声波感知
目标=工作原理 · 数据特点 · 适用场景
毫米波雷达超声波感知
07
多传感器融合
目标=融合层次（数据级 · 特征级 · 决策级）
多传感器融合目标=融合层次
08
定位与建图
目标=GNSS · IMU · 轮速计
定位建图
09
障碍物检测与跟踪
目标=检测算法 · 跟踪算法（卡尔曼滤波 · 粒子滤波）
障碍物检测跟踪
10
可通行区域与风险地图
目标=栅格地图 · 代价地图 · 可通行性分析
可通行区域风险地图
11
安全避障决策规划
目标=全局路径规划 · 局部避障规划 · 反应式避障
安全避障决策规划目标=全局路径规…
12
工程机械运动控制
目标=运动学与动力学模型 · 轨迹跟踪控制 · 执行机构控制与安全约束
工程机械运动控制目标=运动学
13
感知系统硬件选型与集成
目标=传感器选型 · 安装布局 · 防护设计
感知系统硬件选型集成
14
软件架构与实时系统
目标=感知-决策-控制软件框架 · ROS/ROS2 · 实时操作系统
软件架构实时系统
15
功能安全与标准
目标=ISO 13849 · ISO 17757 · ISO 19014
功能安全标准
16
测试与验证方法
目标=仿真测试 · 硬件在环测试 · 场地测试
测试验证方法
17
典型场景实战
目标=挖掘机作业区人员避障 · 起重机吊装区域防碰撞 · 装载机料堆作业避障
典型场景实战目标=挖掘机作业…
18
恶劣环境感知
目标=粉尘 · 雨雪 · 雾霾
恶劣环境感知目标=粉尘
19
动态障碍物处理
目标=行人 · 车辆 · 移动设备等动态目标识别
动态障碍物处理目标=行人
20
人机协作与安全交互
目标=人员检测 · 手势识别 · 语音提示
人机协作安全交互
21
数据驱动与人工智能方法
目标=深度学习 · 强化学习 · 迁移学习在感知与避障中的应用与挑战
数据驱动人工智能方法
22
边缘计算与云平台
目标=车载计算平台 · 边缘推理 · 云端数据管理与远程监控
边缘计算云平台
23
系统集成案例
目标=从需求分析到系统部署的完整工程… · 包括架构设计 · 接口定义与联调
系统集成案例目标=从需求分析…
24
常见问题与故障排查
目标=传感器失效 · 标定漂移 · 误检漏检
常见问题故障排查
25
性能优化
目标=算法加速 · 模型压缩 · 计算资源调度
性能优化目标=算法加速
26
成本与工程化
目标=成本控制 · 可维护性 · 可扩展性
成本工程化
27
法规与伦理
目标=相关法律法规 · 责任界定 · 隐私保护
法规伦理
28
前沿技术与发展趋势
目标=4D毫米波雷达 · 固态激光雷达 · 端到端自动驾驶
前沿技术发展趋势
29
综合项目实战
目标=分组完成一个工程机械环境感知与… · 包括方案设计 · 实现与测试
综合项目实战目标=分组完成一…
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 能力自评 · 进阶学习路径
课程总结提升