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商用车挂车状态感知与控制工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=商用车挂车状态感知与控制工程的… · 核心概念 · 整体框架与行业应用概览
课程导入目标=商用车挂车…
02
挂车基础与车辆动力学
目标=挂车类型 · 结构组成 · 坐标系定义
挂车基础车辆动力学
03
状态感知技术概述
目标=感知参数分类 · 传感器类型 · 感知系统架构与性能评价指标
状态感知技术概述目标=感知参数分…
04
传感器原理与选型
目标=惯性测量单元 · 轮速传感器 · 角度传感器
传感器原理选型
05
挂车状态参数估计
目标=侧滑角 · 横摆角速度 · 铰接角
挂车状态参数估计目标=侧滑角
06
卡尔曼滤波与状态观测器
目标=线性与扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波 · 粒子滤波在挂车状态估计中的应用
卡尔曼滤波状态观测器
07
多传感器信息融合
目标=融合架构 · 时间同步 · 空间标定
多传感器信息融合目标=融合架构
08
挂车铰接角感知
目标=铰接角测量原理 · 视觉与激光雷达方法 · 角度传感器方案与误差补偿
挂车铰接角感知目标=铰接角测量…
09
挂车横摆与侧倾状态感知
目标=横摆角速度 · 侧倾角 · 侧倾角速度的感知方法与信号处理
挂车横摆侧倾状态感知
10
轮胎力与路面附着估计
目标=轮胎模型 · 纵向力与侧向力估计 · 路面附着系数辨识方法
轮胎力路面附着估计
11
挂车载荷与质心估计
目标=载荷分布 · 质心位置 · 转动惯量在线估计与参数辨识
挂车载荷质心估计
12
挂车制动状态感知
目标=制动压力 · 制动温度 · 制动磨损与制动效能监测方法
挂车制动状态感知目标=制动压力
13
挂车稳定性控制基础
目标=稳定性判据 · 控制目标 · 执行器配置与控制架构
挂车稳定性控制基…目标=稳定性判据
14
挂车横摆稳定性控制
目标=直接横摆力矩控制 · 差动制动控制 · 主动转向控制策略
挂车横摆稳定性控…目标=直接横摆力…
15
挂车侧倾稳定性控制
目标=防侧翻控制 · 主动悬架与抗侧倾杆控制方法
挂车侧倾稳定性控…目标=防侧翻控制
16
挂车轨迹跟踪与路径跟随
目标=路径规划 · 轨迹跟踪控制 · 铰接式车辆路径跟随算法
挂车轨迹跟踪路径跟随
17
挂车倒车与低速控制
目标=倒车动力学 · 倒车路径规划 · 低速自动泊车与倒车辅助控制
挂车倒车低速控制
18
挂车电子制动系统与稳定性程序
目标=EBS · ABS · ESC在挂车上的应用与匹配标定
挂车电子制动系统稳定性程序
19
挂车先进驾驶辅助系统
目标=盲区监测 · 变道辅助 · 倒车预警
挂车先进驾驶辅助…目标=盲区监测
20
挂车自动驾驶与编队行驶
目标=纵向与横向协同控制 · 车路协同 · 编队稳定性与燃油经济性
挂车自动驾驶编队行驶
21
控制算法与实现
目标=PID · LQR · MPC
控制算法实现
22
仿真与测试验证
目标=CarSim · TruckSim · MATLAB/Simulink联合仿…
仿真测试验证
23
功能安全与可靠性
目标=ISO 26262 · 失效模式分析 · 冗余设计
功能安全可靠性
24
通信与网络架构
目标=CAN · CAN FD · J1939
通信网络架构
25
数据驱动与人工智能方法
目标=机器学习 · 深度学习在状态估计 · 故障诊断与控制优化中的应用
数据驱动人工智能方法
26
典型工程案例一
目标=挂车侧翻预警与防侧翻控制系统设…
典型工程案例一目标=挂车侧翻预…
27
典型工程案例二
目标=多挂车列车铰接角感知与稳定性协…
典型工程案例二目标=多挂车列车…
28
典型工程案例三
目标=挂车自动倒车辅助系统开发与用户…
典型工程案例三目标=挂车自动倒…
29
常见问题与故障排查
目标=传感器漂移 · 标定误差 · 通信延迟
常见问题故障排查
30
综合提升与前沿展望
目标=技术趋势 · 标准化进展 · 跨域融合
综合提升前沿展望