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无人矿卡路径规划与调度工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人矿卡路径规划与调度工程的学… · 核心概念 · 整体框架与行业背景
课程导入目标=无人矿卡路…
02
矿山运输系统基础
目标=露天矿与井下矿运输特点 · 矿卡类型 · 装载点与卸载点布局
矿山运输系统基础目标=露天矿
03
无人驾驶矿卡概述
目标=自动驾驶分级 · 感知定位控制架构 · 无人矿卡与传统矿卡差异
无人驾驶矿卡概述目标=自动驾驶分…
04
路径规划基础概念
目标=全局路径与局部路径 · 静态与动态规划 · 可行性与最优性
路径规划基础概念目标=全局路径
05
环境建模方法
目标=栅格地图 · 拓扑图 · 可视图
环境建模方法目标=栅格地图
06
经典路径规划算法
目标=Dijkstra · A* · 双向搜索
经典路径规划算法Dijkstra
07
采掘场与排土场路径规划
目标=装载区进出路径 · 卸载区排队路径 · 坡道与弯道约束处理
采掘场排土场路径规划
08
动态路径规划与避障
目标=滚动时域规划 · D* Lite · RRT
动态路径规划避障
09
车辆运动学与动力学约束
目标=矿卡转向模型 · 速度与加速度限制 · 载重与坡度影响
车辆运动学动力学约束
10
路径跟踪控制
目标=纯跟踪 · Stanley · 模型预测控制
路径跟踪控制目标=纯跟踪
11
调度问题建模
目标=矿卡调度要素 · 任务分配 · 车流组织
调度问题建模目标=矿卡调度要…
12
调度优化目标与约束
目标=产量最大化 · 能耗最小化 · 等待时间最小化
调度优化目标约束
13
经典调度算法
目标=贪心策略 · 遗传算法 · 粒子群优化
经典调度算法目标=贪心策略
14
多车协同调度
目标=冲突检测与消解 · 交叉口管理 · 路权分配
多车协同调度目标=冲突检测
15
实时调度与重调度
目标=事件驱动调度 · 动态任务插入 · 故障与天气扰动
实时调度重调度
16
车路云协同架构
目标=车载计算 · 路侧感知 · 云端调度平台
车路云协同架构目标=车载计算
17
仿真与数字孪生
目标=矿山场景仿真平台 · 交通流仿真 · 调度算法验证
仿真数字孪生
18
案例实战一
目标=露天矿无人矿卡全局路径规划与A…
案例实战一目标=露天矿无人…
19
案例实战二
目标=基于动态窗口法的局部避障与路径…
案例实战二目标=基于动态窗…
20
案例实战三
目标=多矿卡任务分配与遗传算法调度优…
案例实战三目标=多矿卡任务…
21
案例实战四
目标=交叉口冲突消解与路权调度策略设…
案例实战四目标=交叉口冲突…
22
案例实战五
目标=数字孪生环境下的调度仿真与性能…
案例实战五目标=数字孪生环…
23
常见问题与调试
目标=路径不可行 · 算法不收敛 · 调度死锁
常见问题调试
24
性能评价指标
目标=路径长度 · 规划时间 · 任务完成率
性能评价指标目标=路径长度
25
安全与可靠性工程
目标=功能安全 · 冗余设计 · 故障诊断
安全可靠性工程
26
工程部署与运维
目标=地图采集与更新 · 算法部署 · 边缘计算
工程部署运维
27
综合提升一
目标=大规模矿卡集群路径规划与调度的…
综合提升一目标=大规模矿卡…
28
综合提升二
目标=强化学习与深度学习方法在矿卡调…
综合提升二目标=强化学习
29
综合提升三
目标=绿色矿山与能耗优化协同调度策略
综合提升三目标=绿色矿山
30
课程总结与项目实战
目标=知识体系回顾 · 端到端项目设计 · 团队分工
课程总结项目实战