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自动驾驶公开数据集与工具链工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自动驾驶公开数据集与工具链工程… · 核心概念 · 整体框架与学习路径
课程导入目标=自动驾驶公…
02
自动驾驶感知基础
目标=传感器类型 · 坐标系 · 数据标注形式
自动驾驶感知基础目标=传感器类型
03
公开数据集概览
目标=KITTI · nuScenes · Waymo Open Dataset
公开数据集概览KITTI
04
数据集获取与许可
目标=下载方式 · 目录结构 · 数据格式
数据集获取许可
05
数据标注与质量控制
目标=标注工具 · 标注规范 · 一致性检查
数据标注质量控制
06
数据预处理与增强
目标=点云滤波 · 图像去畸变 · 时序对齐
数据预处理增强
07
工具链概述
目标=数据管理 · 可视化 · 训练
工具链概述目标=数据管理
08
数据可视化工具
目标=Open3D · Mayavi · Rerun
数据可视化工具Open3D
09
数据格式转换
目标=KITTI · nuScenes · Waymo等格式互转
数据格式转换KITTI
10
数据加载与批处理
目标=PyTorch Dataset · Dataloader · TFRecord
数据加载批处理
11
标注工具实战
目标=使用SUSTechPOINTS · CVAT · LabelCloud等工具进行2D/…
标注工具实战SUSTechPOINT…
12
数据版本管理与实验追踪
目标=DVC · Git LFS · MLflow
数据版本管理实验追踪
13
分布式训练与数据并行
目标=多GPU · 多节点训练中的数据分片 · 缓存与通信优化
分布式训练数据并行
14
模型训练流程
目标=以PointPillars · CenterPoint · BEVFormer等为例的数据准备与…
模型训练流程PointPillars
15
评估与指标计算
目标=mAP · NDS · MOTA
评估指标计算
16
数据集偏差与长尾问题
目标=类别不平衡 · 场景覆盖 · 天气与光照影响及应对策略
数据集偏差长尾问题
17
仿真数据与合成数据
目标=CARLA · SUMO · AirSim等仿真平台生成数据与真实…
仿真数据合成数据
18
数据闭环与主动学习
目标=挖掘难例 · 自动标注 · 模型迭代与数据回灌流程
数据闭环主动学习
19
工具链集成实战
目标=从数据采集到模型部署的端到端流…
工具链集成实战目标=从数据采集…
20
案例实战一
目标=基于KITTI的3D目标检测全… · 训练 · 评估
案例实战一KITTI
21
案例实战二
目标=基于nuScenes的多模态融…
案例实战二nuScenes
22
案例实战三
目标=基于Waymo Open Da…
案例实战三Waymo
23
常见问题与调试
目标=数据加载错误 · 内存溢出 · 标注不一致
常见问题调试
24
性能优化
目标=数据读取加速 · GPU利用率提升 · IO瓶颈分析与解决方案
性能优化目标=数据读取加…
25
工具链扩展与自定义
目标=开发自定义数据集类 · 评估插件 · 可视化组件与自动化脚本
工具链扩展自定义
26
开源社区与资源
目标=GitHub项目 · 论文复现 · 排行榜
开源社区资源
27
伦理、隐私与安全
目标=数据脱敏 · 隐私保护 · 安全合规与负责任使用
伦理隐私
28
综合项目一
目标=构建小型自动驾驶数据集与工具链…
综合项目一目标=构建小型自…
29
综合项目二
目标=多数据集联合训练与跨域评估
综合项目二目标=多数据集联…
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 未来趋势 · 职业发展建议与持续学习路径
课程总结目标=知识体系回…