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本课程属于：109-L2+ L3智能驾驶系统架构与量产工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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L2+与L3智能驾驶系统架构

共计 30 章节
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01
课程导入
L2+与L3的定义 · 发展背景 · 行业趋势
课程导入L2+
02
智能驾驶分级体系
SAE J3016分级标准 · L0-L5功能差异 · L2+与L3的边界与争议
智能驾驶分级体系SAE
03
系统总体架构
感知-决策-执行三层架构 · 域控制器与中央计算平台 · SOA软件架构
系统总体架构感知
04
传感器系统
摄像头 · 毫米波雷达 · 激光雷达
传感器系统摄像头
05
传感器融合
数据级/特征级/目标级融合 · 时间同步 · 空间对齐
传感器融合数据级
06
高精地图与定位
HD地图 · 实时定位（GPS/IMU/轮速） · SLAM
高精地图定位
07
环境感知算法
目标检测（YOLO/Transfor… · 语义分割 · 车道线检测
环境感知算法YOLO/Transfo…
08
预测模块
轨迹预测 · 意图预测 · 行为预测
预测模块轨迹预测
09
决策规划
行为决策（规则/学习） · 路径规划（A*/RRT） · 速度规划
决策规划行为决策
10
控制执行
横向控制（LQR/MPC） · 纵向控制（PID/MPC） · 线控底盘与执行器冗余
控制执行LQR/MPC
11
L2+典型功能
ACC · LKA · AEB
L2+典型功能
12
L3核心特征
系统责任转移 · 驾驶员接管 · ODD（运行设计域）定义
L3核心特征
13
L3系统架构设计
冗余设计（电源/通信/计算/执行） · 失效可运行 · 降级策略
L3系统架构设计
14
计算平台与芯片
英伟达Orin/Thor · 高通Snapdragon Ride · 地平线征程
计算平台芯片
15
软件架构与中间件
AUTOSAR Adaptive · ROS2 · DDS
软件架构间件
16
数据驱动开发
数据采集 · 数据标注 · 仿真测试
数据驱动开发数据采集
17
仿真测试与验证
HIL/SIL/MIL · 场景仿真（CARLA/SUMO） · 虚拟测试与实车测试结合
仿真测试验证
18
功能安全与预期功能安全
ISO 26262 · ISO 21448 · ASIL等级
功能安全预期功能安全
19
网络安全
汽车信息安全标准（ISO 21434… · 攻击面 · 安全通信
网络安全ISO
20
人机交互与接管
HMI设计 · 接管请求（TOR） · 驾驶员监控（DMS）
人机交互接管
21
法规与标准
UN R157（ALKS） · 中国法规 · L3准入政策
法规标准
22
案例实战
特斯拉FSD · 小鹏NGP · 蔚来NOP+
案例实战FSD
23
案例实战
奔驰Drive Pilot · 本田Traffic Jam Pilo…
案例实战Drive
24
实战项目
基于开源平台（如Autoware）搭… · 完成感知-规划-控制闭环
实战项目Autoware
25
实战项目
设计一个L3级高速公路拥堵场景的系统… · 包括冗余与接管策略
实战项目L3
26
常见问题
传感器失效 · 感知误检 · 定位漂移
常见问题传感器失效
27
常见问题
L3系统如何保证安全性与可靠性？如何…
常见问题L3
28
综合提升
从L2+演进到L3的技术挑战 · 成本控制 · 量产落地与商业模式
综合提升L2+
29
综合提升
智能驾驶系统架构的未来趋势（大模型 · 车路协同 · 中央计算
综合提升智能驾驶系统架构…
30
课程总结
核心知识回顾 · 项目复盘 · 能力图谱
课程总结核心知识回顾