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自动驾驶中间件开发实战:ROS 2与Cyber RT

共计 30 章节

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自动驾驶中间件的作用 · ROS 2与Cyber RT的对比 · 课程学习路径与实战环境搭建

课程导入自动驾驶

ROS 2基础概念

节点 · 话题 · 服务

ROS2基础概念

ROS 2开发环境搭建

Ubuntu系统配置 · ROS 2安装 · colcon构建工具

ROS2开发环境搭建

ROS 2核心编程

使用rclcpp编写发布者 · 订阅者 · 服务端与客户端

ROS2核心编程

ROS 2高级特性

生命周期节点 · 组件化编程 · 类型适配

ROS2高级特性

rqt · rviz2 · ros2cli

ROS 2实战案例

实现一个简单的自动驾驶感知节点 · 集成摄像头驱动 · 图像发布与可视化

ROS2实战案例

Cyber RT基础概念

框架架构 · 模块化设计 · 协程调度

Cyber RT开发环境搭建

Apollo平台安装 · Cyber RT编译 · cyber_launch启动工具与第…

Cyber RT核心编程

使用cyber::Node创建读写器 · 服务与客户端 · 理解消息定义与protobuf使用

Cyber RT调度与并发

协程模型 · 任务调度策略 · 执行器配置

Cyber RT通信机制

共享内存 · Socket通信 · 数据分发

Cyber RT工具链

cyber_monitor · cyber_recorder · cyber_visualizer

Cyber RT实战案例

实现一个激光雷达数据处理模块 · 点云发布 · 配准与可视化

ROS 2与Cyber RT对比分析

架构差异 · 性能对比 · 适用场景

中间件设计模式

发布订阅 · 请求响应 · 数据分发

间件设计模式发布订阅

自动驾驶系统集成

传感器数据流 · 感知 · 定位

自动驾驶系统集成传感器数据流

时间同步与数据融合

多传感器时间戳对齐 · 时钟同步机制 · 数据融合中间件实现

时间同步数据融合

功能安全与可靠性

看门狗 · 心跳机制 · 故障检测

功能安全可靠性

性能优化与调优

延迟分析 · 吞吐量优化 · 内存管理

性能优化调优

ROS 2与Cyber RT混合使用

桥接方案 · 消息转换 · 跨框架通信

自动驾驶仿真集成

使用CARLA · LGSVL等仿真器与ROS 2/Cy… · 实现虚拟场景测试

自动驾驶仿真集成CARLA

搭建一个简易自动驾驶原型系统 · 使用ROS 2实现感知 · 规划

实战项目搭建一个简易自动…

基于Cyber RT实现一个高精地图… · 地图数据发布 · 查询与更新

实战项目Cyber

实现一个车辆状态管理中间件 · 状态机 · 事件触发

实战项目实现一个车辆状态…

常见问题与调试

编译错误 · 运行时崩溃 · 通信超时

常见问题调试

测试与验证

单元测试 · 集成测试 · 系统测试

部署与运维

容器化部署 · Docker使用 · Kubernetes编排

前沿趋势与扩展

ROS 2新特性 · Cyber RT演进 · AUTOSAR Adaptive

前沿趋势扩展

综合提升与项目答辩

课程总结 · 综合项目设计 · 代码评审

综合提升项目答辩