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本课程属于：108-Apollo Cyber RT自动驾驶中间件工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。

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Apollo Cyber RT中间件工程

共计 30 章节

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目标=Apollo Cyber RT… · 核心概念 · 整体框架与自动驾驶中间件技术栈概览

课程导入Apollo

中间件基础

目标=中间件定义 · 分类 · 核心作用

间件基础目标=

Cyber RT架构总览

目标=Cyber RT整体分层架构 · 核心模块划分 · 数据流与控制流

开发环境搭建

目标=Apollo源码获取 · Docker与Bazel构建环境配置 · Cyber RT编译

开发环境搭建Apollo

核心概念与术语

目标=Node · Channel · Reader

核心概念术语

目标=发布-订阅 · 请求-响应 · 服务发现

通信模型目标=发布

Channel与消息传输

目标=Channel创建 · 消息序列化与反序列化 · 共享内存传输

Channel消息传输

Node与Component

目标=Node生命周期 · Component组件模型 · 组件加载与卸载

Service与Client

目标=服务定义 · 服务发现 · 同步与异步调用

Parameter与配置管理

目标=参数定义 · 参数服务 · 动态配置更新

Parameter配置管理

目标=定时器创建 · 周期任务调度 · 时间轮算法

消息序列化

目标=Protobuf消息定义 · 序列化与反序列化流程 · 消息兼容性

消息序列化Protobuf

共享内存与零拷贝

目标=共享内存原理 · Cyber RT共享内存实现 · 零拷贝数据传输

共享内存零拷贝

服务发现与注册

目标=服务注册中心 · 服务发现机制 · 节点心跳

服务发现注册

日志与监控

目标=日志系统 · 日志级别 · 日志输出与收集

录制与回放

目标=数据录制工具 · 回放工具 · 录制格式

工具链使用

目标=cyber_monitor · cyber_visualizer · cyber_recorder

工具链使用cyber

案例实战一

目标=基于Cyber RT实现一个简… · 完成消息收发与调试

案例实战一Cyber

案例实战二

目标=基于Cyber RT实现一个C… · 完成传感器数据处理与组件间通信

案例实战二Cyber

案例实战三

目标=基于Cyber RT实现一个S… · 完成请求-响应交互与异常处理

案例实战三Cyber

案例实战四

目标=基于Cyber RT实现共享内… · 完成零拷贝数据传输与性能对比测试

案例实战四Cyber

案例实战五

目标=基于Cyber RT实现定时任… · 完成周期任务与实时性验证

案例实战五Cyber

案例实战六

目标=基于Cyber RT实现数据录… · 完成仿真测试与数据复现

案例实战六Cyber

目标=通信延迟优化 · 吞吐量提升 · CPU与内存占用优化

性能优化目标=通信延迟优…

常见问题与调试

目标=编译错误 · 运行时错误 · 通信失败

常见问题调试

安全与可靠性

目标=通信安全 · 数据加密 · 访问控制

安全可靠性

目标=Cyber RT核心源码结构 · 调度器 · 传输层

源码剖析Cyber

扩展与定制

目标=自定义传输插件 · 自定义调度策略 · 自定义消息类型

目标=基于Cyber RT设计并实现… · 涵盖感知 · 规划

综合项目Cyber

课程总结与进阶

目标=知识体系回顾 · 最佳实践总结 · 进阶学习路线

课程总结进阶