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自动驾驶World Model世界模型工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自动驾驶World Model… · 发展脉络 · 工程价值
课程导入World
02
自动驾驶基础
目标=感知 · 预测 · 规划
自动驾驶基础目标=感知
03
World Model核心概念
目标=状态表示 · 隐空间 · 动力学模型
WorldModel
04
世界模型与自动驾驶的关系
目标=为什么需要世界模型 · 它如何连接感知 · 预测
世界模型自动驾驶的关系
05
主流世界模型范式
目标=RNN-based · Transformer-based · Diffusion-based
主流世界模型范式RNN-based
06
数据工程基础
目标=多模态数据采集 · 标注 · 清洗
数据工程基础目标=多模态数据…
07
环境感知与场景表示
目标=BEV · Occupancy · 3D Gaussian Splatt…
环境感知场景表示
08
隐空间动力学建模
目标=VAE · VQ-VAE · 连续隐状态
隐空间动力学建模VAE
09
序列建模与预测
目标=RNN · LSTM · GRU
序列建模预测
10
生成式世界模型
目标=GAN · VAE · Diffusion
生成式世界模型GAN
11
World Model训练目标
目标=重构损失 · KL散度 · 对比学习
WorldModel
12
想象与规划
目标=基于World Model的M… · CEM · MCTS
想象规划
13
强化学习与World Model
目标=Dreamer · PlaNet · MuZero
WorldModel
14
多模态融合World Model
目标=视觉 · 激光雷达 · 毫米波雷达
WorldModel
15
时序一致性与长时预测
目标=误差累积 · 漂移问题 · 记忆机制
时序一致性长时预测
16
World Model评估体系
目标=开环指标 · 闭环指标 · 生成质量
WorldModel
17
仿真与闭环测试
目标=CARLA · nuPlan · Waymo Open Sim
仿真闭环测试
18
工程架构设计
目标=训练框架 · 推理引擎 · 数据流水线
工程架构设计目标=训练框架
19
实战案例一
目标=基于Dreamer的自动驾驶决…
实战案例一Dreamer
20
实战案例二
目标=基于Transformer的驾…
实战案例二Transformer
21
实战案例三
目标=基于Diffusion的驾驶场…
实战案例三Diffusion
22
实战案例四
目标=World Model驱动的端…
实战案例四World
23
常见问题与调优
目标=模式坍塌 · 后验坍塌 · 训练不稳定
常见问题调优
24
安全与可解释性
目标=不确定性估计 · OOD检测 · 安全约束
安全可解释性
25
前沿方向
目标=基础模型 · 多智能体World Model · 语言条件世界模型
前沿方向目标=基础模型
26
综合项目一
目标=从数据到World Model… · 评估与可视化的完整工程实践
综合项目一World
27
综合项目二
目标=World Model在城区N… · 高速巡航与泊车场景中的落地设计
综合项目二World
28
综合项目三
目标=构建可扩展的World Mod…
综合项目三World
29
课程总结
目标=知识体系回顾 · 工程方法论 · 能力自评与持续学习路线
课程总结目标=知识体系回…
30
结业挑战
目标=给定场景与数据 · 独立设计并实现一个自动驾驶World…
结业挑战目标=给定场景