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自动驾驶世界模型仿真数据生成工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自动驾驶仿真数据生成的意义 · 世界模型的定义 · 课程目标
课程导入目标=自动驾驶仿…
02
自动驾驶仿真基础
目标=仿真在自动驾驶开发中的角色 · 传感器仿真 · 场景仿真
自动驾驶仿真基础目标=仿真
03
世界模型核心概念
目标=世界模型的定义 · 分类 · 与强化学习/模型预测控制的关系
世界模型核心概念目标=世界模型的…
04
生成式模型基础
目标=生成对抗网络 · 变分自编码器 · 扩散模型
生成式模型基础目标=生成对抗网…
05
神经渲染与场景表示
目标=神经辐射场 · 三维高斯泼溅 · 隐式表面
神经渲染场景表示
06
数据生成流程设计
目标=需求分析 · 场景定义 · 数据采集
数据生成流程设计目标=需求分析
07
场景与地图表示
目标=高清地图 · 语义地图 · 车道拓扑
场景地图表示
08
传感器数据仿真
目标=相机图像生成 · 激光雷达点云生成 · 毫米波雷达仿真
传感器数据仿真目标=相机图像生…
09
世界模型架构设计
目标=编码器-解码器结构 · 序列建模 · 时空注意力
世界模型架构设计目标=编码器
10
条件控制与可控生成
目标=文本/布局/轨迹条件 · 控制信号注入 · 属性编辑
条件控制可控生成
11
动态场景与行为建模
目标=交通参与者行为预测 · 交互建模 · 社会力模型
动态场景行为建模
12
物理一致性与真实性
目标=物理规律约束 · 光照与材质一致性 · 运动模糊
物理一致性真实性
13
数据质量评估
目标=真实性指标 · 多样性指标 · 任务相关性指标
数据质量评估目标=真实性指标
14
仿真数据与真实数据融合
目标=真实数据标注 · 仿真数据预训练 · 混合训练策略
仿真数据真实数据融合
15
典型工具与框架实战
目标=CARLA · SUMO · AirSim
典型工具框架实战
16
案例实战一
目标=基于扩散模型的相机图像生成 · 模型训练 · 采样加速
案例实战一目标=基于扩散模…
17
案例实战二
目标=基于神经辐射场的激光雷达点云生… · 新视角合成 · 点云生成
案例实战二目标=基于神经辐…
18
案例实战三
目标=动态交通场景世界模型 · 交互仿真 · 长时预测
案例实战三目标=动态交通场…
19
案例实战四
目标=长尾与危险场景生成：对抗样本 · 边缘案例挖掘 · 安全关键场景构造
案例实战四目标=长尾
20
工程化与部署
目标=数据流水线 · 分布式训练 · 模型压缩
工程化部署
21
数据安全与合规
目标=隐私保护 · 数据脱敏 · 合成数据版权
数据安全合规
22
常见问题与调试
目标=模式崩溃 · 过拟合 · 生成伪影
常见问题调试
23
性能优化与加速
目标=混合精度训练 · 梯度检查点 · 并行策略
性能优化加速
24
评估与验证体系
目标=离线评估 · 在线仿真 · 硬件在环
评估验证体系
25
综合项目一
目标=端到端仿真数据生成平台设计 · 架构设计 · 模块划分
综合项目一目标=端到端仿真…
26
综合项目二
目标=面向感知任务的仿真数据生成 · 语义分割 · 深度估计
综合项目二目标=面向感知任…
27
综合项目三
目标=面向预测与规划任务的仿真数据生… · 行为决策 · 运动规划
综合项目三目标=面向预测
28
前沿进展与趋势
目标=世界模型与大语言模型结合 · 视频生成模型 · 具身智能
前沿进展趋势
29
课程总结与知识体系梳理
目标=核心概念回顾 · 方法流程总结 · 案例经验提炼
课程总结知识体系梳理
30
进阶学习与职业发展
目标=推荐论文 · 开源项目 · 竞赛与数据集
进阶学习职业发展