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自动驾驶场景建模与仿真测试

共计 30 章节

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自动驾驶场景建模与仿真测试的行业背景 · 核心价值 · 学习路径与课程目标

课程导入自动驾驶场景建模

自动驾驶系统基础

感知 · 决策 · 规划

自动驾驶系统基础感知

场景定义与分类

场景 · 情景 · 用例

场景定义分类

场景建模核心要素

道路网络 · 交通参与者 · 环境条件

场景建模核心要素道路网络

场景描述语言与标准

OpenSCENARIO · OpenDRIVE · ASAM标准

场景描述语言标准

场景数据采集与处理

实车传感器数据 · 路测数据 · 众包数据的采集

场景数据采集处理

场景提取与挖掘

从自然驾驶数据中提取典型场景 · 危险场景和边缘场景的算法与工具

场景提取挖掘

场景参数化与泛化

场景参数空间定义 · 参数采样方法 · 场景变体生成与泛化技术

场景参数化泛化

场景生成方法

基于规则 · 基于搜索 · 基于学习（GAN

场景生成方法基于规则

仿真测试基础

仿真测试在自动驾驶开发中的定位 · V模型 · 测试金字塔与测试策略

仿真测试基础仿真测试

仿真平台与工具

主流仿真平台（CARLA · SUMO · VTD

仿真平台工具

传感器仿真

摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达

传感器仿真摄像头

车辆动力学仿真

车辆模型 · 轮胎模型 · 制动/转向/动力系统建模

车辆动力学仿真车辆模型

交通流与智能体仿真

交通参与者行为建模 · 驾驶员模型 · 行人模型

交通流智能体仿真

场景编辑与配置

使用场景编辑器构建静态与动态场景 · 配置交通参与者 · 路径

场景编辑配置

测试用例设计

基于场景的测试用例设计方法 · 包括等价类 · 边界值

测试用例设计基于场景的测试用…

仿真测试执行

批量仿真运行 · 并行计算 · 资源调度

仿真测试执行批量仿真运行

场景库构建与管理

场景库的架构 · 标签体系 · 版本管理

场景库构建管理

测试评估指标

功能安全 · 预期功能安全（SOTIF） · 场景覆盖率

测试评估指标功能安全

基于场景的测试评价

如何利用场景库进行系统性能评估 · 鲁棒性分析与缺陷定位

基于场景的测试评…如何利用场景库进…

回归测试与持续集成

在CI/CD流程中集成仿真测试 · 实现自动化回归与质量门禁

回归测试持续集成

硬件在环（HIL）与车辆在环（VIL）

HIL/VIL测试的架构 · 接口 · 实时性要求与场景注入方法

仿真测试与实车测试的协同

仿真测试的局限性 · 实车测试的补充作用 · 以及虚实结合测试策略

仿真测试实车测试的协同

基于开源仿真平台搭建一个简单的自动驾…

案例实战基于开源仿真平台…

从真实驾驶数据中提取危险场景并生成参… · 用于回归测试

案例实战从真实驾驶数据

设计一个针对特定功能（如AEB · LKA）的场景测试矩阵并执行评估

案例实战AEB

常见问题与解决方案

场景建模中的精度与效率平衡 · 仿真与真实差异 · 测试覆盖不足等典型问题

常见问题解决方案

前沿技术与发展趋势

大模型在场景生成中的应用 · 数字孪生 · 云端仿真

前沿技术发展趋势

完成一个从场景需求分析 · 建模 · 仿真测试到结果分析的综合项目

综合项目完成一个从场景需…

课程总结与进阶路径

知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐与职业发展建议

课程总结进阶路径