📚 课程目录第4章协同仿真环境搭建

4. 协同仿真环境搭建

说实话，做自动驾驶仿真这么多年，我踩过最多的坑，就是环境搭建这一步。很多人一上来就急着跑demo，结果卡在接口报错上，一卡就是好几天。我个人习惯是，先把地基打牢，再往上盖楼。这一章，我就把Prescan和SUMO协同仿真的环境搭建，掰开了揉碎了讲给你听。

先说说操作系统。Prescan对Windows的支持比较友好，我个人建议用Windows 10 专业版（64位），版本号不低于1909。为什么强调专业版？因为家庭版有时候会缺一些组件，比如组策略、Hyper-V这些，虽然不直接影响Prescan，但后续做联合仿真时可能会出幺蛾子。

SUMO这边，它本身就是跨平台的，Windows下跑完全没问题。但要注意，SUMO的版本和Prescan的版本得对上号。我整理了一张表，你直接照着配就行：

嗯，这里要注意：Prescan 8.5.0 不支持 SUMO 1.15.0 以上版本。我在项目里试过，接口死活连不上，后来降级SUMO才解决。所以别追新，稳定第一。

接口安装其实不复杂，但步骤顺序不能乱。我习惯分三步走：

安装Prescan：默认路径就行，别改。改了后面环境变量配置容易出问题。
安装SUMO：同样默认路径，但安装时记得勾选“Add SUMO to PATH”。这一步很多人会忘，导致后面命令行找不到sumo命令。
安装Prescan-SUMO接口：Prescan安装目录下有个Interfaces文件夹，里面有个SUMO_Interface_Installer.exe，双击运行就行。

接口安装完成后，你会看到Prescan的工具栏里多了一个“SUMO”的图标。如果没出现，别慌，重启一下Prescan试试。我曾经遇到过安装完接口后图标不显示，重启电脑就好了，可能是系统缓存的问题。

注意：接口安装时，Prescan和SUMO都不能打开。否则安装程序会报“文件被占用”的错误。

环境变量配置，说白了就是告诉系统“Prescan和SUMO装在哪”。我见过太多人在这步翻车了。你按我说的来：

第一步：配置SUMO环境变量

打开系统环境变量设置，在系统变量里新建：

然后在Path变量里添加：%SUMO_HOME%\bin

第二步：配置Prescan环境变量

同样在系统变量里新建：

然后在Path变量里添加：%PRESCAN_HOME%\bin

第三步：验证环境变量

打开命令行（Win+R，输入cmd），分别输入以下命令：

echo %SUMO_HOME%
echo %PRESCAN_HOME%
sumo --version

如果都能正确输出路径和版本号，说明环境变量配置成功了。

小技巧：配置完环境变量后，最好重启一下电脑。有些系统不会立即刷新环境变量，导致Prescan找不到SUMO。

环境搭好了，怎么知道能不能用？我一般用Prescan自带的SUMO示例来验证。路径在：Prescan安装目录\Examples\SUMO_CoSimulation。

操作步骤很简单：

如果一切正常，你会看到Prescan的3D视图中出现车辆，同时SUMO的GUI界面也在运行。这时候，你可以在SUMO里手动添加车辆，Prescan这边会实时显示出来。

为什么会这样？因为Prescan通过TCP/IP协议和SUMO通信，Prescan负责传感器仿真和3D渲染，SUMO负责交通流逻辑。说白了，就是各干各的，但数据是实时同步的。

我曾经在验证时遇到一个问题：Prescan启动了，但SUMO没反应。后来发现是防火墙把端口给拦了。Prescan和SUMO默认用端口8813通信，你需要在防火墙里把这个端口放行。

    验证成功的标志：
    Prescan的3D视图中，车辆按照SUMO的交通流规则行驶
SUMO的GUI中，车辆数量和Prescan中一致
Prescan的日志窗口没有报错信息

嗯，到这里，协同仿真环境就算搭好了。别觉得步骤多，其实熟练了也就十分钟的事。后面几章，我们会在这个环境基础上，一步步搭建完整的交通流仿真场景。

避坑指南：我曾经在配置环境变量时，把SUMO_HOME写成了SUMO_HOME（多打了个空格），结果Prescan死活找不到SUMO。检查了半天才发现。所以，配置完环境变量后，一定要用命令行验证一下。

这张图把整个流程串起来了。你照着这个顺序做，基本不会出大问题。如果中间哪一步卡住了，回头检查一下上一步是不是漏了什么。

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