2. Prescan基础操作
各位同学，今天咱们正式进入Prescan的操作环节。说实话，我第一次打开Prescan时，看着满屏的工具栏和面板，也有点懵。但别担心，这东西就像开车——熟悉了仪表盘，你就能上路了。
2.1 Prescan界面布局：你的驾驶舱
Prescan的界面设计，说白了就是「所见即所得」。你拖一个红绿灯进去，它就在3D视图里亮起来。我个人习惯把界面分成四个区域：
- 主菜单栏：文件、编辑、视图这些常规操作，但有个「Experiment」菜单很关键——仿真控制都在里面。
- 工具栏：快速操作入口。我建议你把「Build」和「Run」按钮拖到显眼位置，这俩你每天要点上百次。
- 场景树（Scene Tree）：左侧面板，显示所有元素。你想想看，一个复杂场景可能有上百个物体，没有这个树形结构，你根本找不到北。
- 3D视图窗口：中间最大的区域。这里就是你搭建场景的画布。
2.2 场景搭建基础：从零开始造一条路
搭建场景，我习惯从「路」开始。没有路，车往哪儿开？
第一步：创建道路
在工具栏找到「Road」图标，点击后在3D视图里点两个点——一条直路就出来了。嗯，这里要注意：
- 按住
Ctrl可以强制水平或垂直方向 - 右键点击道路可以添加车道（我一般默认3车道）
- 双击道路可以调整曲率——做弯道时特别有用
第二步：添加交叉口
交叉口是仿真中最容易出bug的地方。我在项目中遇到过，两条路交叉后，车辆死活不按预期走。后来发现是交叉口类型没选对。
Prescan支持三种交叉口：
| 类型 | 适用场景 | 注意事项 |
|---|---|---|
| 十字交叉 | 标准城市路口 | 需要配置信号灯相位 |
| T型交叉 | 支路汇入主路 | 注意让行规则设置 |
| 环岛 | 多路交汇 | 环岛内车道优先级要设对 |
2.3 道路与基础设施建模：让场景活起来
光有路还不够，你得加上基础设施。Prescan的模型库挺全的，从交通标志到路灯，从建筑到树木，应有尽有。
交通标志：在左侧场景树里右键 → Add Object → Traffic Sign。我常用的几个：
- 限速标志（40/60/80 km/h）
- 停止标志
- 让行标志
信号灯：这个要重点说。Prescan的信号灯支持多相位控制，你可以手动设置红绿灯时长。我个人习惯用默认的30秒周期，但实际项目中要根据路口流量调整。
建筑物与绿化：这些主要是为了视觉真实感。但注意——模型越多，仿真越慢。我一般只在关键区域加建筑，远处用背景贴图代替。
2.4 传感器模型配置：给车装上眼睛
传感器配置是Prescan的核心功能之一。你想想看，自动驾驶算法再牛，没有传感器数据也是白搭。
添加传感器：选中车辆 → 右键 → Add Sensor。Prescan支持：
- 摄像头：配置分辨率、帧率、视场角（FOV）
- 激光雷达：线束数、扫描频率、探测距离
- 毫米波雷达：探测距离、角度分辨率
- GPS/IMU：定位精度、更新频率
配置参数：双击传感器图标，弹出属性面板。这里我分享一个经验：
摄像头参数配置建议：
- 分辨率：1920x1080（够用，别太高，否则仿真卡顿）
- 帧率：30fps（与真实摄像头一致）
- FOV：60°（标准前视摄像头）
- 安装位置：前挡风玻璃后方（模拟真实安装位置）
传感器可视化：配置完成后，你可以在3D视图里看到传感器的探测范围。比如激光雷达会显示一个扇形区域，摄像头会显示一个锥体。这个功能特别有用——你可以直观地检查传感器有没有被遮挡。
2.5 本章知识体系
为了让大家更直观地理解本章内容，我画了一张结构图：
这张图把本章内容串起来了。你从界面布局入手，然后搭建场景，接着细化道路和基础设施，最后给车辆装上传感器。每一步都是下一步的基础。
好了，这一讲的内容就到这里。Prescan的操作其实不难，关键是多练。我建议你打开软件，跟着本章内容一步步操作一遍。遇到问题很正常，我在项目中也踩过不少坑，慢慢就熟练了。