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速度规划与纵向控制协同工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=速度规划与纵向控制协同工程的定… · 学习目标 · 整体知识框架与工程应用场景
课程导入目标=速度规划
02
车辆纵向动力学基础
目标=驱动力 · 制动力 · 阻力
车辆纵向动力学基…目标=驱动力
03
速度规划基本概念
目标=目标速度 · 速度曲线 · 加速度约束
速度规划基本概念目标=目标速度
04
纵向控制基本概念
目标=油门/刹车控制 · 驱动/制动切换 · 执行器延迟
纵向控制基本概念目标=油门
05
协同工程的意义
目标=为何速度规划与纵向控制需要联合… · 解耦设计的局限与协同带来的性能提升
协同工程的意义目标=为何速度规…
06
常见纵向控制算法
目标=PID · 前馈-反馈 · 滑模控制
常见纵向控制算法PID
07
常见速度规划算法
目标=梯形速度 · S 型速度 · 多项式曲线
常见速度规划算法目标=梯形速度
08
协同架构设计
目标=分层架构 · 一体化优化架构 · 规划与控制的信息交互接口与频率匹配
协同架构设计目标=分层架构
09
约束建模
目标=速度 · 加速度 · jerk
约束建模目标=速度
10
目标函数设计
目标=跟踪精度 · 能耗 · 舒适性
目标函数设计目标=跟踪精度
11
模型预测控制在协同中的应用
目标=预测模型 · 滚动优化 · 反馈校正与纵向速度控制实例
模型预测控制协同
12
基于优化的协同方法
目标=联合优化速度曲线与控制量 · 离散化 · 求解器选择与实时性考虑
基于优化的协同方…目标=联合优化速…
13
基于学习的协同方法
目标=模仿学习 · 强化学习在速度规划与纵向控制协同中的…
基于学习的协同方…目标=模仿学习
14
感知与状态估计对协同的影响
目标=车速 · 加速度 · 坡度
感知状态估计对协同的…
15
执行器特性与补偿
目标=发动机/电机响应 · 制动系统延迟 · 传动间隙与补偿策略
执行器特性补偿
16
安全与冗余设计
目标=故障诊断 · 失效模式 · 安全边界
安全冗余设计
17
仿真与测试环境
目标=CarSim · PreScan · CARLA
仿真测试环境
18
实车标定与调试
目标=参数整定 · 数据采集 · 标定流程
实车标定调试
19
案例实战一
目标=自适应巡航控制中的速度规划与纵…
案例实战一目标=自适应巡航…
20
案例实战二
目标=城市工况走走停停下的舒适性速度…
案例实战二目标=城市工况走…
21
案例实战三
目标=高速公路匝道汇入与汇出的协同速…
案例实战三目标=高速公路匝…
22
案例实战四
目标=电动车辆能量优化与纵向控制协同
案例实战四目标=电动车辆能…
23
案例实战五
目标=队列行驶中的多车协同速度规划与…
案例实战五目标=队列行驶
24
常见问题与调试
目标=跟踪超调 · 抖动 · 切换频繁
常见问题调试
25
性能评价指标
目标=跟踪误差 · 舒适度指标 · 能耗
性能评价指标目标=跟踪误差
26
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262 · SOTIF 对协同工程的要求与设计实…
功能安全预期功能安全
27
实时实现与代码生成
目标=嵌入式部署 · 计算资源优化 · 自动代码生成与调度策略
实时实现代码生成
28
综合提升一
目标=从解耦到协同的进阶设计模式与架…
综合提升一目标=从解耦到协…
29
综合提升二
目标=多目标优化 · 不确定性处理与自适应协同控制前沿
综合提升二目标=多目标优化
30
课程总结与项目实战
目标=知识体系回顾 · 综合项目任务 · 评估标准与后续学习路径
课程总结项目实战