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复杂场景局部规划与鲁棒优化工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=学习目标 · 复杂场景定义 · 局部规划与鲁棒优化的关系
课程导入目标=学习目标
02
数学基础回顾
目标=线性代数 · 概率统计 · 凸优化
数学基础回顾目标=线性代数
03
局部规划核心概念
目标=路径 · 轨迹 · 运动学与动力学约束
局部规划核心概念目标=路径
04
复杂场景特征分析
目标=动态障碍物 · 不确定性 · 非结构化环境
复杂场景特征分析目标=动态障碍物
05
鲁棒优化基础
目标=不确定性建模 · 鲁棒对应物 · 场景优化
鲁棒优化基础目标=不确定性建…
06
经典局部规划算法
目标=动态窗口法 · 人工势场法 · 时间弹性带
经典局部规划算法目标=动态窗口法
07
基于采样的规划方法
目标=RRT · RRT* · PRM
基于采样的规划方…RRT
08
基于优化的规划方法
目标=轨迹优化 · CHOMP · STOMP
基于优化的规划方…目标=轨迹优化
09
模型预测控制进阶
目标=非线性MPC · 鲁棒MPC · 管MPC
模型预测控制进阶MPC
10
不确定性传播与鲁棒性度量
目标=协方差传播 · 粒子滤波 · 风险价值
不确定性传播鲁棒性度量
11
动态环境下的局部规划
目标=动态障碍物预测 · 交互感知规划 · 社会导航
动态环境下的局部…目标=动态障碍物…
12
多智能体局部规划
目标=分布式规划 · 协同避障 · 冲突消解
多智能体局部规划目标=分布式规划
13
感知与规划耦合
目标=传感器融合 · 占据栅格 · 代价地图
感知规划耦合
14
鲁棒优化建模实战
目标=将避障 · 动力学 · 不确定性转化为鲁棒优化问题
鲁棒优化建模实战目标=将避障
15
求解器与计算效率
目标=内点法 · 序列二次规划 · ADMM
求解器计算效率
16
案例实战一
目标=自动驾驶城市道路局部规划——动…
案例实战一目标=自动驾驶城…
17
案例实战二
目标=移动机器人室内复杂场景——狭窄… · 人群穿梭与鲁棒MPC实现
案例实战二目标=移动机器人…
18
案例实战三
目标=无人机在风扰与障碍下的局部规划…
案例实战三目标=无人机
19
案例实战四
目标=多机器人协同搬运——分布式鲁棒…
案例实战四目标=多机器人协…
20
仿真与实验平台
目标=ROS · Gazebo · CARLA
仿真实验平台
21
常见问题与调试
目标=不可行性处理 · 约束违反 · 局部极小
常见问题调试
22
鲁棒性验证与测试
目标=蒙特卡洛仿真 · 对抗测试 · 故障注入
鲁棒性验证测试
23
性能评估指标
目标=成功率 · 碰撞率 · 平滑度
性能评估指标目标=成功率
24
前沿方向一
目标=学习增强的鲁棒规划 · 深度强化学习与MPC结合 · 模仿学习
前沿方向一目标=学习增强的…
25
前沿方向二
目标=分布鲁棒优化 · 随机MPC · 安全强化学习
前沿方向二目标=分布鲁棒优…
26
工程化部署
目标=代码架构 · 实时操作系统 · 嵌入式实现
工程化部署目标=代码架构
27
综合项目设计
目标=选题 · 需求分析 · 方案设计
综合项目设计目标=选题
28
综合项目实现
目标=编码 · 调试 · 参数调优
综合项目实现目标=编码
29
课程总结与知识图谱
目标=核心方法回顾 · 方法选择指南 · 工程实践 checklist
课程总结知识图谱
30
综合提升与挑战
目标=开放问题 · 跨领域迁移 · 未来趋势
综合提升挑战