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MINAS自动调谐与增益整定工程

共计 30 章节
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01
MINAS系统与自动调谐概述
目标=MINAS伺服系统架构 · 自动调谐功能定位 · 增益整定在运动控制中的工程意义
MINAS系统
02
伺服控制基础回顾
目标=位置环 · 速度环 · 电流环三环结构
伺服控制基础回顾目标=位置环
03
MINAS自动调谐功能体系
目标=实时自动调谐 · 自适应调谐 · 一键式调谐
MINAS自动调谐功能体系
04
调谐前的机械与电气检查
目标=机械装配状态 · 负载连接 · 编码器反馈
调谐前的机械电气检查
05
MINAS工程工具与参数界面
目标=PANATERM软件连接 · 参数列表结构 · 调谐向导界面
MINAS工程工具
06
惯量比辨识原理与实测
目标=惯量比定义 · 在线辨识算法 · 辨识激励信号
惯量比辨识原理实测
07
刚性等级与增益整定关系
目标=刚性设定含义 · 刚性等级与位置环增益 · 速度环增益
刚性等级增益整定关系
08
实时自动调谐实战
目标=实时自动调谐启动条件 · 调整过程观察 · 调谐完成判定
实时自动调谐实战目标=实时自动调…
09
自适应调谐实战
目标=自适应调谐适用场景 · 振动抑制功能配合 · 参数自动更新机制
自适应调谐实战目标=自适应调谐…
10
一键式调谐操作流程
目标=一键式调谐步骤 · 负载条件设定 · 调谐结果确认
一键式调谐操作流…目标=一键式调谐…
11
位置环增益整定方法
目标=位置环增益对定位时间与超调的影… · 手动整定步骤 · 与速度环增益的匹配原则
位置环增益整定方…目标=位置环增益…
12
速度环增益与积分时间整定
目标=速度环比例增益作用 · 积分时间消除稳态误差 · 整定顺序与相互影响
速度环增益积分时间整定
13
电流环与转矩滤波参数
目标=电流环增益调整边界 · 转矩滤波器频率设定 · 高频噪声抑制与响应折中
电流环转矩滤波参数
14
振动抑制与陷波滤波器
目标=机械共振识别 · 陷波滤波器频率与宽度设定 · 自适应滤波器与手动滤波器配合
振动抑制陷波滤波器
15
低频摆动抑制与摩擦补偿
目标=低频共振现象 · 摆动抑制控制 · 摩擦转矩补偿
低频摆动抑制摩擦补偿
16
增益切换与多段增益
目标=增益切换条件 · 位置/速度切换阈值 · 多段增益在变负载与变速度工况中的应用
增益切换多段增益
17
模型跟随控制与前馈
目标=模型跟随控制原理 · 前馈增益设定 · 轮廓控制精度提升
模型跟随控制前馈
18
不同机械结构的调谐策略
目标=丝杠 · 皮带 · 齿轮齿条
不同机械结构的调…目标=丝杠
19
高动态与高精度场景调谐
目标=短行程高频往复 · 高速定位 · 微米级精度等场景下的增益整定与滤波器…
高动态高精度场景调谐
20
大惯量与大负载场景调谐
目标=大惯量比系统 · 重载启动停止 · 惯量比过高时的降增益策略与辅助措施
大惯量大负载场景调谐
21
垂直轴与重力负载调谐
目标=垂直轴防坠落 · 重力补偿 · 制动器时序
垂直轴重力负载调谐
22
调谐中的异常与报警处理
目标=过冲 · 振荡 · 异响
调谐异常
23
频域与时域响应分析
目标=频率响应测量 · 波特图解读 · 阶跃响应指标
频域时域响应分析
24
波形监视与数据记录实战
目标=PANATERM波形采集 · 指令与反馈对比 · 转矩波动分析
波形监视数据记录实战
25
调谐参数保存与批量移植
目标=参数保存文件 · 驱动器间复制 · 批量写入
调谐参数保存批量移植
26
多轴协同与插补调谐
目标=多轴联动系统 · 各轴增益匹配 · 插补轮廓误差
多轴协同插补调谐
27
调谐与上位控制器的配合
目标=上位PLC或运动控制器指令平滑 · 加减速设定 · 滤波器与伺服增益的联合调整
调谐上位控制器的配合
28
温度与工况变化下的鲁棒性
目标=温升对机械与电机参数影响 · 在线自适应补偿 · 长期运行稳定性验证
温度工况变化下的鲁棒…
29
调谐效果验收与标准化
目标=验收指标定义 · 定位时间与超调量测量 · 重复定位精度测试
调谐效果验收标准化
30
综合工程案例与最佳实践
目标=从设备安装到量产调谐的完整流程 · 典型行业案例复盘 · 常见误区与经验总结
综合工程案例最佳实践